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龙图腾网恭喜北京卫星环境工程研究所申请的专利基于立体视觉的投影引导标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210497995.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于立体视觉的投影引导标定方法是由孟少华;刘广通;王晶;任杰;易旺民;刘远;王伟;陈畅宇;胡瑞钦;赵科设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于立体视觉的投影引导标定方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于立体视觉的投影引导标定方法，投影第一图像至参考面，得到第二图像，第一图像包括多个第一标识点；拍摄第二图像，得到第三图像，第三图像具有多个第三标识点；遍历求解第一标识点和第三标识点的欧式距离，获得匹配点集合；将匹配点集合输入至映射函数，得到单应性矩阵；拍摄标定板，得到第一标定图像；将第一标定图像和单应性矩阵输入至反演函数，得到第二标定图像；单目标定第一标定图像，得到摄像装置的第一外参矩阵和第一畸变向量；单目标定第二标定图像，得到投影装置的第二外参矩阵和第二畸变向量；将第一外参矩阵和第二外参矩阵输入至转换函数，得到投影装置坐标系和摄像装置坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵。

本发明授权基于立体视觉的投影引导标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于立体视觉的投影引导标定方法，其特征在于：包括如下步骤：设定参考面5，所述参考面5设于摄像装置1和投影装置3的共同视场下，摄像装置坐标系2与投影装置坐标系4的Z轴都朝向所述参考面5；投影第一图像至所述参考面5，得到第二图像7，所述第一图像包括多个第一标识点；拍摄所述第二图像，得到第三图像，所述第三图像具有多个第三标识点；遍历求解所述第一标识点和所述第三标识点的欧式距离，获得匹配点集合，所述匹配点集合包括至少四对欧式距离小于设定阈值的所述第一标识点和与其对应的所述第三标识点；将所述匹配点集合输入至映射函数，得到所述第一图像和所述第三图像的单应性矩阵；在所述摄像装置1的视场下设定标定板8；拍摄所述标定板8，得到第一标定图像；将所述第一标定图像和单应性矩阵输入至反演函数，得到第二标定图像，所述第二标定图像所在坐标系为所述投影装置3的图像坐标系；单目标定所述第一标定图像，得到所述摄像装置1的第一外参矩阵和第一畸变向量；单目标定所述第二标定图像，得到所述投影装置3的第二外参矩阵和第二畸变向量；将所述第一外参矩阵和所述第二外参矩阵输入至转换函数，得到所述投影装置坐标系4和所述摄像装置坐标系2之间的旋转矩阵和平移矩阵。

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