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龙图腾网恭喜河南科技大学申请的专利室内导盲车及其导盲方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114897979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210459551.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权室内导盲车及其导盲方法是由刘春阳;谢赛宝;陈帆;黄艳;隋新;班宇煊;马琳;李红钰设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内导盲车及其导盲方法在说明书摘要公布了：本发明提供室内导盲车及其导盲方法，其中，本发明的室内导盲车通过驱动电机带动实现上臂、下臂以及握把折叠，解决待机状态下的空间占用问题；本发明的室内导盲方法通过深度相机、单目相机与IMU数据的结合，实现较高精度的自身定位与路径跟踪，解决复杂室内环境下的导航问题，提高复现预定路径的能力。并根据单双目视觉融合获取环境信息，提高障碍检测速度与准确度，帧间变化计算障碍动向，实现预知性路径规划。

本发明授权室内导盲车及其导盲方法在权利要求书中公布了：1.基于室内导盲车的室内导盲方法，所述室内导盲车包括上臂、下臂以及载人平台，载人平台的底部设置有用于驱动该室内导盲车行走的车轮机构，其特征在于，下臂与载人平台之间以及下臂与上臂之间均通过转轴连接，且下臂和上臂均通过驱动电机驱动旋转，上臂的自由端设置有握把；上臂的顶端外侧设置有深度相机、红外光发射器以及单目相机，且该室内导盲车内还集成有控制器和用于接收指令的集成模块，集成模块、深度相机、红外光发射器以及单目相机均连接至控制器的输入端，控制器的输出端分别连接所述的驱动电机和车轮机构；该室内导盲方法包括以下步骤：S1、预备工作，包括：S11、视觉slam建图：由人工牵引完成地图收集工作，并将三维地图转化为二维栅格地图；S12、深度学习训练：将长宽高大于阈值的物体认定为固定物体，对固定物体进行名称联合训练，使物体信息与栅格地图位置相关联；S13、单目与深度相机标定：使用标定板获取单目与双目相机的内参和外参，根据内参和外参将深度图数据从深度相机坐标系转化为世界坐标系，再从世界坐标系转化为单目相机坐标系完成深度图与彩色图像的配准工作；S2、呼叫启动：由呼叫器发射电磁波，小车接收后启动；S3、定位：小车启动后，自转一周收集图像信息，依据固定物体获取自身定位，并根据呼叫信号判断呼叫器在地图中的定位；S4、路径规划：以当前点为起点，目标点为终点使用D*算法生成静态路径；S5、行走：通过帧间视觉特征点互补，获得平移位置，通过IMU的预积分获得旋转位置，两者通过紧耦合，获取机器人移动方向与距离；S6、避障：行走过程中，根据自身变化与异常特征点变化，确定物体为静态或动态，通过深度分层获得相机前方区域物体轮廓大小与距离，反馈到地图部分，按照避障策略进行实时避障；步骤S3中依据固定物体获取自身定位的过程包括以下步骤：S31、获取栅格地图后，对大型物体赋予标签属性，物体边缘按照物体最大边缘投影；S32、基于YOLOv5训练获取大型物体的类别信息；大型物体要求固定不移动，将大型物体的图片输入YOLOv5s网络，给各个物体添加各自标签；S33、旋转获取物品位置；开机自动旋转，使用深度学习识别物体信息，根据彩色图像的像素点获取同步的深度信息；S34、根据两个及以上物品的距离信息与其在地图中的位置信息，通过三角形定理获取自身在地图中的位置；S35、完成工作后的待机状态，停留在指定位置并记录坐标以便下次使用。

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