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龙图腾网恭喜中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司申请的专利一种运行稳定的地下空洞探测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115056197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210452065.4，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种运行稳定的地下空洞探测机器人是由陈小明;肖德序;罗海燕设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运行稳定的地下空洞探测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运行稳定的地下空洞探测机器人，包括球壳，球壳底部设有安装槽，安装槽内部活动连接有配重块，配重块与安装槽顶部之间固接有电动伸缩杆，配重块底部转动连接有一组滚轮，所述配重块内部安装有动力单元，且滚轮与动力单元连接。本发明通过在机器人底部设置安装槽和电动伸缩杆，由于地下空洞内部地势复杂，且存在许多坡面，机器人在地下空洞内部行进时，容易引起机器人侧翻倾倒，当机器人倾倒后，通过电动伸缩杆收缩并将配重块收入安装槽内部，使得配重块和滚轮不再突出于球壳表面，进而可以提高机器人在坡面上的滚动稳定性，同时也便于配重块带动机器人自动复位，提高其复位的成功率。

本发明授权一种运行稳定的地下空洞探测机器人在权利要求书中公布了：1.一种运行稳定的地下空洞探测机器人，其特征在于：包括球壳（1），球壳（1）底部设有安装槽（2），安装槽（2）内部活动连接有配重块（3），配重块（3）与安装槽（2）顶部之间固接有电动伸缩杆（4），配重块（3）底部转动连接有一组滚轮（5），所述配重块（3）内部安装有动力单元，且滚轮（5）与动力单元连接；所述球壳（1）内部的封闭空腔中填充有清洁水，且球壳（1）内部设有浮球（6），球壳（1）顶部开设有控制槽（7），控制槽（7）内部滑动连接有导电片（8），控制槽（7）下方的球壳（1）内侧表面固接有弹性膜（9），弹性膜（9）与导电片（8）之间固接有连杆（10），且连杆（10）与球壳（1）之间滑动密封连接，导电片（8）与控制槽（7）底部之间固接有弹簧，控制槽（7）底部固接有一对一号导电触点（11），且一号导电触点（11）通过电源与电动伸缩杆（4）电性连接，当浮球（6）抵住弹性膜（9）时，弹簧处于拉伸状态。

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