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龙图腾网恭喜始途科技(杭州)有限公司申请的专利机器人控制方法、机器人控制装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114800544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210223649.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权机器人控制方法、机器人控制装置及机器人是由任利卫;汪乐乐;童天辰;黄大年设计研发完成，并于2022-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、机器人控制装置及机器人在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置及机器人。其中，机器人控制方法包括：获取图像采集器采集的插拔对象在初始位置的图像信息，基于插拔对象在初始位置的图像信息，控制机器人从初始位置移动至第一位置，当机器人位于第一位置，图像采集器的镜头平面与插拔对象用于与执行机构配合的端面相对；获取图像采集器采集的插拔对象在第一位置的图像信息，基于插拔对象在第一位置的图像信息，控制机器人从第一位置移动至第二位置，当机器人位于第二位置，执行机构的执行端的几何中心线与插拔对象的几何中心线处在同一直线；控制执行机构对插拔对象进行插拔操作。本公开能够实现充电枪插拔操作流程的自动化，从而提高用户体验。

本发明授权机器人控制方法、机器人控制装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括执行机构，以及用于采集插拔对象图像的图像采集器，所述执行机构用于执行充电枪与枪基座之间的插拔操作；其中，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述插拔操作的操作对象为充电枪，当所述执行机构用于插枪动作时，所述插拔操作的操作对象为枪基座；所述方法包括：获取所述图像采集器采集的所述插拔对象在初始位置的图像信息，所述图像信息包括姿态信息，基于所述插拔对象在初始位置的图像信息，控制所述机器人从初始位置移动至第一位置，所述机器人从初始位置移动至第一位置的移动路径为曲线移动路径，当所述机器人位于所述第一位置，所述图像采集器的镜头平面与所述插拔对象用于与所述执行机构配合的端面相对；获取所述图像采集器采集的所述插拔对象在第一位置的图像信息，基于所述插拔对象在第一位置的图像信息，控制所述机器人从第一位置移动至第二位置，当所述机器人位于所述第二位置，所述执行机构的执行端的几何中心线与所述插拔对象的几何中心线处在同一直线；控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作，其特征在于，当所述初始位置与所述插拔对象之间的距离大于或等于第一预设距离，所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度大于预设速度；当所述初始位置与所述插拔对象之间的距离小于第一预设距离，所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度小于所述预设速度。

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