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龙图腾网恭喜北京三快在线科技有限公司申请的专利一种无人设备的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210220385.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人设备的控制方法及装置是由魏桐雨;黄朝博;付圣;任冬淳设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人设备的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种无人设备的控制方法及装置，所述方法应用于无人驾驶领域。首先，获取无人设备周围障碍物的障碍物数据。其次，针对每个障碍物，根据该障碍物对应的障碍物数据，确定该障碍物在无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹。最后，根据各障碍物对应的投影轨迹，调整初始规划轨迹，得到无人设备的实际规划轨迹，并根据实际规划轨迹，控制无人设备进行行驶。本方法可以通过该障碍物在初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的多段轨迹，考虑到了无人设备与障碍物之间的多次交互，确定出各障碍物会对初始规划轨迹中的哪一部分轨迹造成影响，从而，提高无人设备的实际规划轨迹的安全性。

本发明授权一种无人设备的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶领域，所述方法应用于具有弯道的规划轨迹下，且在该弯道的内侧存在至少一个障碍物的行驶场景，包括：获取无人设备周围障碍物的障碍物数据；针对每个障碍物，根据该障碍物对应的障碍物数据，确定该障碍物在所述无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹；根据各障碍物对应的投影轨迹，调整所述初始规划轨迹，得到所述无人设备的实际规划轨迹，并根据所述实际规划轨迹，控制所述无人设备进行行驶；所述针对每个障碍物，根据该障碍物对应的障碍物数据，确定该障碍物在所述无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹，具体包括：针对每个障碍物，根据该障碍物对应的障碍物数据，确定该障碍物的外部轮廓对应的各顶点位置；根据该障碍物对应的障碍物数据以及所述无人设备对应的初始规划轨迹，确定该障碍物对应的各顶点位置在所述初始规划轨迹上的投影位置；根据该障碍物对应的各顶点位置在所述初始规划轨迹上的投影位置，确定该障碍物在所述无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹；所述根据该障碍物对应的各顶点位置在所述初始规划轨迹上的投影位置，确定该障碍物在所述无人设备的初始规划轨迹中对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹，具体包括：针对该障碍物对应的每个顶点位置，根据该顶点位置在所述初始规划轨迹上的至少一个投影位置，确定该顶点位置与该顶点位置对应的至少一个投影位置之间的距离；根据该顶点位置与该顶点位置对应的至少一个投影位置之间的距离，确定该顶点位置对应的待组合投影位置；根据该障碍物的各顶点位置对应的待组合投影位置，确定该障碍物投影在所述初始规划轨迹上所覆盖的至少一段规划轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹；所述根据该障碍物的各顶点位置对应的待组合投影位置，确定该障碍物投影在所述初始规划轨迹上所覆盖的至少一段规划轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹，具体包括：针对该障碍物的每个顶点位置，根据该顶点位置对应的待组合投影位置，确定与该顶点位置对应的待组合投影位置距离最近的其他顶点位置对应的待组合投影位置；根据与该顶点位置对应的待组合投影位置距离最近的其他顶点位置对应的待组合投影位置，以及该顶点位置对应的待组合投影位置，确定该障碍物投影在所述初始规划轨迹上所覆盖的至少一段规划轨迹，作为该障碍物对应的投影轨迹。

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