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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利一种水下矢量推进式超声波钻探机器人及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114544231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210173152.6，技术领域涉及：G01N1/08；该发明授权一种水下矢量推进式超声波钻探机器人及其使用方法是由李贺;周宇地;沈毅;孙伟;李渊博;曾庆良设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下矢量推进式超声波钻探机器人及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下矢量推进式超声波钻探机器人，包括矢量推进器、超声波钻探器、钻探器固定装置、底座支撑调节机构、密封舱体、空心圆柱壳体、锂电池和半球形壳体，在所述密封舱体顶部设有半球形壳体，球形壳体顶部安装有均匀布置的三组矢量推进器，每组推进器具有两个自由度，在密封舱内安装布置有锂电池，在所述密封舱体下部安装有空心圆柱壳体，在所述空心圆柱壳体内部安装有钻探器固定装置和超声波钻探器，在密封舱体下部安装有空心圆柱壳体，密封舱体与底座支撑调节机构铰接，底座支撑调节机构与空心圆柱壳体铰接。能够实现海底岩石取样工作，并且依靠自身装置，能够将岩石样本稳定带到水面。

本发明授权一种水下矢量推进式超声波钻探机器人及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种水下矢量推进式超声波钻探机器人，包括矢量推进器1、超声波钻探器2、钻探器固定装置3、底座支撑调节机构4、密封舱体5、空心圆柱壳体6、锂电池7和半球形壳体8，其特征在于，在所述密封舱体5顶部设有半球形壳体8，所述半球形壳体8侧壁安装有三组均匀布置的矢量推进器1，每组矢量推进器具有两个自由度；在密封舱体5内安装布置有锂电池7，在所述密封舱体5下部安装有空心圆柱壳体6，在所述空心圆柱壳体6内部安装有钻探器固定装置3和超声波钻探器2，所述密封舱体5与底座支撑调节机构4铰接，所述底座支撑调节机构4与空心圆柱壳体6铰接；所述矢量推进器包括螺旋桨11、无刷防水电机12、长U支架13、第一金属主舵盘14、第一单轴防水舵机15、杯士轴承16、第一舵机多功能支架17、第二金属主舵盘18、第二单轴防水舵机19和第二舵机多功能支架110，在所述密封舱体5壳体顶部通过第二舵机多功能支架110与第二单轴防水舵机19固定连接，在第二单轴防水舵机19的转轴固定安装于第二金属主舵盘18一端，所述第二金属主舵盘18另一端与第一舵机多功能支架17固定连接实现第二自由度的旋转；所述第一舵机多功能支架17与第一单轴防水舵机15固定连接为一体，所述长U支架13一端与第一金属主舵盘14通过螺栓固定连接，另一端与第一舵机多功能支架17和杯士轴承16连接构成转动副；所述第一单轴防水舵机15旋转带动长U支架13和无刷防水电机12旋转，所述无刷防水电机12转轴上安装螺旋桨11实现第一自由度的旋转；所述超声波钻探器2包括上壳体21、预紧螺栓22、后盖板23、后置高声阻抗单元24、多个铜电极片25、多个压电陶瓷片26、下壳体27、变幅杆28、自由质量块29、取心钻杆210、压缩弹簧211、调整螺母212和软钢丝213，上壳体21与下壳体27固定连接，预紧螺栓22套接有后置高声阻抗单元24、多个铜电极片25和多个压电陶瓷片26，变幅杆28的一端与上壳体21内的后盖板23通过预紧螺栓22可拆卸连接，且变幅杆28的一端与后盖板23设有间隙，变幅杆28与取心钻杆210连接有自由质量块29，所述取心钻杆210为底端带有外阶梯的取心钻具；所述钻探器固定装置3包括导轨31、固定架32、滑块33、第一电力推杆34和连接架35，在空心圆柱壳体6上固定有竖直的导轨31，并且导轨31和滑块33锁紧在一起，固定架32、超声波钻探器2和滑块33可拆卸连接在一起，在空心圆柱壳体6上固定有第一电力推杆34，连接架35一端与第一电力推杆34上部固定连接，另一端与固定架32固定连接；所述底座支撑调节机构4包括第二电力推杆41、支架42和连杆43，支架42一端固定安装在密封舱体5上，支架42另一端与第二电力推杆41一端采用铰接，第二电力推杆41另一端与连杆43采用铰接。

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