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龙图腾网恭喜西安建筑科技大学申请的专利一种物件缺损智能增材修复系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114511680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210148211.4，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种物件缺损智能增材修复系统及方法是由孟月波;王宙;韩九强;刘光辉;徐胜军设计研发完成，并于2022-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物件缺损智能增材修复系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种物件缺损智能增材修复系统及方法，具体步骤如下：获取待修复物件的CAD模型生成三角网格模型，在整个三角网格模型中选择待修复物件需要修复部分的三角网格数据；基于三角网格数据，利用三维修复轨迹规划算法生成初始修复轨迹，对初始修复轨迹进行位姿调整得到最终修复轨迹；将最终的修复轨迹转化为工业机械臂的修复指令集，工业机械臂根据修复指令集对待修复物件进行修复；本发明利用三维修复轨迹规划算法得到待修复物件的修复轨迹，极大程度的提升了工业机械臂修复轨迹的编程效率，且将工业机械臂的修复轨迹后置增加了工业机械臂的自动化水平，提升了待修复物件修复的质量。

本发明授权一种物件缺损智能增材修复系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种物件缺损智能增材修复方法，其特征在于，具体步骤如下：S1获取待修复物件的CAD模型生成三角网格模型，在整个三角网格模型中选择待修复物件需要修复部分的三角网格数据；S2基于三角网格数据，利用三维修复轨迹规划算法生成初始修复轨迹，对初始修复轨迹进行位姿调整得到最终修复轨迹；S3将最终的修复轨迹转化为工业机械臂（2）的修复指令集，工业机械臂（2）根据修复指令集对待修复物件进行修复；步骤S2中，利用三维修复轨迹规划算法生成初始修复轨迹的具体步骤为：S2.1获取待修复物件三角网格数据的优化特征高度序列，利用高度调节算法调整优化特征高度序列得到最终特征高度序列，根据最终特征高度序列的高度来定义分层截面；S2.2根据分层截面与待修复物件三角网格数据相交的点获取单层修复轮廓；S2.3平行扫描线填充单层修复轮廓，得到单层修复轮廓的填充轨迹；S2.4重复步骤S2.1~S2.3，得到待修复物件需要修复部分每一层修复轮廓的填充轨迹，再按照低到高的顺序逐层进行平行扫描线填充，即可得到缺损物件的初始修复轨迹；S2.5利用旋转算子对初始修复轨迹进行位姿调整得到最终修复轨迹；步骤S2.2中，获取单层修复轮廓的具体步骤如下：1）根据分层截面高度将与之对应的修复物件待修复部分三角网格数据中的三角面片进行划分，找出每一个三角面片的最高点和最低点，满足下式的三角面片划分到该分层截面中： ；2）获取分层截面和三角面片相交点坐标，将所有的相交点坐标依次相连则得到待修复物件单层的修复轮廓；步骤S2.3中，得到单层修复轮廓的填充轨迹方法具体如下：1）分别确定待修复物件单层的修复轮廓在X方向和Y方向的填充距离以确定修复密度；2）对待修复物件单层的修复轮廓进行平行扫描，得到平行扫描线与待修复物件单层的修复轮廓的相交点；3）对平行扫描线与待修复物件单层的修复轮廓的相交点进行排序；4）判断各相交点之间的连接关系用于辨别两相交点之间是实体还是空腔；5）将平行扫描线按照步骤4）的连接关系进行间隔平移，与待修复物件单层的修复轮廓有相交点则返回步骤3），否则结束；6）重复步骤1）~5）得到待修复物件需要修复部分每一层修复轮廓的填充轨迹。

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