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龙图腾网恭喜中国人民解放军网络空间部队信息工程大学申请的专利基于无迹变换的目标协同探测与制导一体化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114510076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210124661.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于无迹变换的目标协同探测与制导一体化方法及系统是由张雪松;吴楠;丁力全;王锋;白显宗;王静设计研发完成，并于2022-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无迹变换的目标协同探测与制导一体化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于高端装备制造产业中的空间基础设施应用领域，特别涉及一种基于无迹变换的目标协同探测与制导一体化方法及系统，以空地导弹数学模型作为飞行器动力学模型，依据该飞行器动力学模型来构建飞行器和目标的状态方程和观测方程，并获取各飞行器中传感器的观测数据；通过对各飞行器传感器的观测数据进行数据融合，并利用状态方程和观测方程来获取目标定位估计数据；针对目标定位估计数据，将制导过程视为随机矢量非线性传播过程，通过无迹变换来计算飞行器飞行控制角，依据飞行控制较对飞行器飞行轨迹和角度进行修改。本发明可确保飞行器在探测和打击目标的过程中保持良好的飞行姿态，有效减小过载，提升定位精度，便于实际场景中的应用。

本发明授权基于无迹变换的目标协同探测与制导一体化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无迹变换的目标协同探测与制导一体化方法，用于规划飞行器飞行路径，其特征在于，包含如下内容：以空地导弹数学模型作为飞行器动力学模型，依据该飞行器动力学模型来构建飞行器和目标的状态方程和观测方程，并获取各飞行器中传感器的观测数据；通过对各飞行器传感器的观测数据进行数据融合，并利用状态方程和观测方程来获取目标定位估计数据，其中，目标定位估计数据至少包含：目标状态估计值及协方差估计；数据融合过程中，数据融合过程中，各传感器分别将观测数据送入主滤波器，主滤波器利用无迹卡尔曼滤波UKF算法进行融合，融合过程表示为：表示k+1时刻状态估计值，表示k+1时刻协方差估计，表示一步状态估计，表示一步协方差估计，表示传感器一步协方差预测自相关，表示一步协方差预测互相关，Yk+1表示k+1时刻观测矢量，表示基于k时刻的一步预测值，m表示传感器；主滤波器利用无迹卡尔曼滤波UKF算法滤波处理过程包含：利用和Pk+1k＝3×3PkkI3×3来预测k+1时刻状态和协方差，I3×3为3×3单位矩阵；基于预测的状态和协方差构造Sigma点和相应权重，并基于观测方程的非线性传播过程的求解来预测k+1时刻目标状态估计值和协方差估计；针对实时获取的目标定位估计数据，将制导过程视为随机矢量非线性传播过程，利用末制导过程并通过落速方向控制的导引律和无迹变换来计算飞行器飞行控制角，依据飞行控制角实时修正飞行器飞行轨迹和角度。

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