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龙图腾网恭喜西安应用光学研究所申请的专利一种基于综合视景的三维障碍数据保形融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114463234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210095545.X，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种基于综合视景的三维障碍数据保形融合方法是由高强;范浩硕;杨光;陶忠;李良福;卜忠红;张鹏;张璟玥;宁新潮;王宏浩;何鹏设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于综合视景的三维障碍数据保形融合方法在说明书摘要公布了：本发明属于机载光电侦察、态势感知领域，公开了一种基于综合视景的三维障碍数据保形融合方法，包括以下步骤：障碍数据非周期通讯接收；障碍分类；不同类别障碍数据解析；综合视景场景生层；基于数据解析结果保形融合三维模型。本发明通过相关技术手段实现在三维地理信息系统中叠加融合保形的障碍模型，能够以保形方式提供障碍三维重构和标识；从而提供一种完整准确的综合态势感知能力。

本发明授权一种基于综合视景的三维障碍数据保形融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于综合视景的三维障碍数据保形融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：障碍数据非周期通讯接收；S2：障碍分类；S3：不同类别障碍数据解析；S4：综合视景场景生成；S5：各个类别障碍保形融合，生成三维模型；所述步骤S2中，对接收到的障碍数据进行分类，根据雷达数据协议，将接收到的数据进行分类，包括垂直障碍，水平障碍，多维障碍；垂直障碍需要解析的数据包括：障碍位置，以经纬度表示；障碍宽度；障碍高度；障碍置信度；水平障碍需要解析的数据包括：障碍位置，以起点经纬度和终点经纬度表示；障碍高度；障碍置信度；多维度障碍要解析的数据包括：多点位置的经纬度；障碍高度；障碍置信度；所述步骤S3中，解析的障碍属性数据包括垂直障碍数量、水平障碍数量和多维度障碍数量；所述垂直障碍数量记为Num_ver；针对Num_ver个垂直障碍，分别解析其位置，包括经纬度，记为Lon_i，Lat_i；以及高度，分别记为Hei_i；置信度，分别记为Con_i；所述水平障碍数量记为Num_hor；针对Num_hor个水平障碍，分别解析其起点和终点位置，包括经纬度，记为Lon_start_i，Lat_start_i，Lon_end_i，Lat_end_i；以及高度，分别记为Hei_hor_i；置信度，分别记为Con_hor_i；所述多维度障碍数量记为Num_mul；针对Num_mul个多维度障碍，分别解析其多个角点位置，包括经纬度，记为Lon_dim_i_j，Lat_dim_i_j；以及高度，分别记为Hei_mul_i；置信度，分别记为Con_mul_i；所述步骤S5中，对各个类别障碍进行保形融合：根据S3阶段解析得到的各种类别障碍的位置和高度等属性数据，基于S4阶段生成的三维场景，叠加不同障碍的三维模型：针对垂直障碍，基于Num_ver的数量，分别在位置Lon_i，Lat_i中叠加融合高度为Hei_i的空间水平三维模型，针对该模型，求解转换到世界坐标下的变换矩阵，记为Mat_local_to_world，之后将该模型的节点添加到该变换矩阵下即可保形叠加至三维地理信息系统中；针对水平障碍，基于Num_ver的数量，分别基于起点位置Lon_start_i，Lat_start_i和终点位置Lon_end_i，Lat_end_i计算中点位置Lon_mid_i，Lat_mid_i，并基于该中点位置和高度Hei_i叠加融合空间水平三维模型，针对该模型，求解转换到世界坐标下的变换矩阵，记为Mat_local_to_world，之后将该模型的节点添加到该变换矩阵下即可保形叠加至三维地理信息系统中；针对多维障碍，基于Num_ver的数量，分别基于各个角点位置Lon_dim_i_j，Lat_dim_i_j计算质心或中点位置Lon_mid_i，Lat_mid_i，并基于该中点位置和高度Hei_i叠加融合空间水平三维模型，针对该模型，求解转换到世界坐标下的变换矩阵，记为Mat_local_to_world，该矩阵的求解过程参考S4阶段的空间位置转换矩阵Mpos，之后将该模型的节点添加到该变换矩阵下即可保形叠加至三维地理信息系统中。

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