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龙图腾网恭喜深圳市联洲国际技术有限公司申请的专利可移动设备的路径规划方法、装置及导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114355939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111678633.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权可移动设备的路径规划方法、装置及导航系统是由俞露祥;陈英博设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本可移动设备的路径规划方法、装置及导航系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种可移动设备的路径规划方法、装置及导航系统，可移动设备上安装有激光雷达，该方法包括获取占据栅格地图，占据栅格地图用于表征每一个栅格所对应的位置被障碍物占据的概率；获取占据栅格地图中占据异常栅格，占据异常栅格是指被障碍物占据的概率是可变的栅格；根据占据异常栅格确定无效位置，无效位置是指激光雷达无法收到回波的位置；至少基于无效位置，确定可移动设备的路径，通过占据异常栅格，得以确定无效位置，无效位置包括存在反光障碍物的情况，最后根据无效位置得以确定可移动设备要行驶的路径，从而解决了现有技术中由于忽略了对反光障碍物的处理，导致对可移动设备的路径规划的精度降低的问题。

本发明授权可移动设备的路径规划方法、装置及导航系统在权利要求书中公布了：1.一种可移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述可移动设备上安装有激光雷达，包括：获取占据栅格地图，所述占据栅格地图用于表征每一个栅格所对应的位置被障碍物占据的概率；获取所述占据栅格地图中占据异常栅格，所述占据异常栅格是指被所述障碍物占据的概率出现异常变化的栅格，所述异常变化是指被所述障碍物占据的概率的变化量大于预定变化量；将所述占据异常栅格对应的位置确定为无效位置，所述无效位置是指激光雷达无法收到回波的位置，其中，所述激光雷达无法收到回波的原因包括：所述激光雷达远离目标物体、所述目标物体表面反光；至少基于所述无效位置，确定所述可移动设备的路径；其中，至少基于所述无效位置，确定所述可移动设备的路径，具体实现为：基于所述无效位置，构建无效点栅格地图，所述无效点栅格地图用于表征每一个栅格所对应的位置被识别为所述无效位置的概率；根据所述占据栅格地图确定目标栅格对应的位置被所述障碍物占据的第一概率；根据所述无效点栅格地图确定所述目标栅格对应的位置被确定所述无效位置的第二概率；计算所述第一概率和所述第二概率的加权平均值，得到融合概率；基于所述融合概率，确定所述可移动设备的路径。

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