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龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种基于多尺度自注意力网络的点云补全系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111473925.4，技术领域涉及：G06T11/40；该发明授权一种基于多尺度自注意力网络的点云补全系统及方法是由曾安;彭杰威;潘丹;钟旭升;刘立程;陈扬设计研发完成，并于2021-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多尺度自注意力网络的点云补全系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多尺度自注意力网络的点云补全系统及方法，系统包括：降采样特征提取模块、多尺度自注意力模块、双路稠密点云生成模块，所述降采样特征提取模块用于对原始点云数据进行降采样并提取降采样后的点云特征，所述多尺度自注意力模块用于提取全局特征和缺失部分的点云特征与稀疏点云，所述双路稠密点云生成模块用于生成补全的点云。本发明实现了对复杂结构点云的补全，生成完整物体的稠密点云。

本发明授权一种基于多尺度自注意力网络的点云补全系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多尺度自注意力网络的点云补全系统，其特征在于，包括：降采样特征提取模块、多尺度自注意力模块、双路稠密点云生成模块，所述降采样特征提取模块用于对原始点云数据进行降采样并提取降采样后的点云特征，所述多尺度自注意力模块利用降采样后的点云特征提取点云的全局特征和缺失部分的点云特征与稀疏点云，所述双路稠密点云生成模块利用原始输入部分点云和缺失部分的稀疏点云生成补全的点云；所述双路稠密点云生成模块处理过程为：提取原始输入部分的点云坐标值，将提取的坐标值拼接上1024维的全局特征和2D网格，将拼接后的特征通过多层感知机得到稠密点云位移量，将原始输入部分的点云坐标值与稠密点云位移量相加得到第一路上采样的稠密点云；提取缺失部分的稀疏点云坐标值，将提取的坐标值拼接上1024维的缺失部分特征和2D网格，将拼接后的特征通过多层感知机得到稠密点云位移量，将缺失部分的点云坐标值与稠密点云位移量相加得到第二路上采样的稠密点云；将第一路上采样的稠密点云和第二路上采样的稠密点云合并，得到完整物体的稠密点云。

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