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龙图腾网恭喜广州文远知行科技有限公司申请的专利自动驾驶轨迹评估方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113962110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111443814.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权自动驾驶轨迹评估方法、装置、设备及存储介质是由王薛强;钟华;韩旭设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶轨迹评估方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶轨迹评估方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集驾驶数据集和对应的实际行驶轨迹；基于预设时间间隔将驾驶数据集进行切分以得到多个场景驾驶数据包；对场景驾驶数据包进行模拟，得到模拟行驶轨迹；比较模拟行驶轨迹与实际行驶轨迹的差异，根据差异分别进行相似度计算，以获取各场景驾驶数据包对应的轨迹相似度。本方法通过采集大量人类驾驶的数据，然后在仿真环境中回放数据，让自动驾驶系统在仿真环境中运行，比较自动驾驶轨迹和人类轨迹的差异，结合地图信息给出一个综合的评分，该评分能够定量、客观、准确地评价自动驾驶和人类司机的相似程度，并可以用来优化自动驾驶算法的输出。

本发明授权自动驾驶轨迹评估方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶轨迹评估方法，其特征在于，所述自动驾驶轨迹评估方法包括：采集驾驶数据集和对应的实际行驶轨迹；基于预设时间间隔将所述驾驶数据集进行切分以得到多个场景驾驶数据包；对所述场景驾驶数据包进行模拟，得到模拟行驶轨迹；比较所述模拟行驶轨迹与所述实际行驶轨迹的差异，根据所述差异分别进行相似度计算，以获取各场景驾驶数据包对应的轨迹相似度；所述比较所述模拟行驶轨迹与所述实际行驶轨迹的差异，根据所述差异分别进行相似度计算，以获取各场景驾驶数据包对应的轨迹相似度包括：获取各场景驾驶数据包对应的实际行驶轨迹经过的第一路口集合和对应的模拟行驶轨迹经过的第二路口集合；比较所述第一路口集合和所述第二路口集合的差异，基于所述差异判断各场景驾驶数据包对应的实际行驶轨迹和模拟行驶轨迹是否存在严重分歧；将存在严重分歧的场景驾驶数据包作为第一驾驶数据包，并将第一驾驶数据包的轨迹相似度设置为零；将不存在严重分歧的场景驾驶数据包作为第二驾驶数据包，并对所述第二驾驶数据包对应的实际行驶轨迹和模拟行驶轨迹，在沿车道线方向投影的位移差异和垂直于车道线方向投影的位移差异进行轨迹相似度计算。

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