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龙图腾网恭喜上海安亭地平线智能交通技术有限公司申请的专利控制车辆自动驾驶的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113978479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111423890.3，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权控制车辆自动驾驶的方法和装置是由卓著设计研发完成，并于2021-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制车辆自动驾驶的方法和装置在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种控制车辆自动驾驶的方法和装置，其中，该方法包括：基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；获取目标区域内的障碍物信息和车辆的车身尺寸参数；基于目标区域内的障碍物信息和车身尺寸参数，确定距离目标位置预设距离的直线行车起始位置；基于自动驾驶起始位置、直线行车起始位置、目标区域内的障碍物信息和车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从自动驾驶起始位置到直线行车起始位置的第一规划轨迹；基于直线行车起始位置和目标位置，确定第二规划轨迹；基于第一规划轨迹和第二规划轨迹，驱动车辆。本公开实施例可以提升自动驾驶车辆穿过狭小空间和自动泊车的精确性。

本发明授权控制车辆自动驾驶的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种控制车辆自动驾驶的方法，包括：基于自动驾驶起始位置和目标位置，确定车辆进行自动驾驶的目标区域；获取所述目标区域内的障碍物信息和所述车辆的车身尺寸参数；从所述目标区域内的障碍物信息中获取所述目标位置附近预设范围内的障碍物信息；基于所述目标位置附近预设范围内的障碍物信息、所述车身尺寸参数和所述车辆穿过所述目标位置所在空间的允许通行角度，确定直线行车起始位置，其中，所述直线行车起始位置距离所述目标位置的距离为预设距离；基于所述自动驾驶起始位置、所述直线行车起始位置、所述目标区域内的障碍物信息和所述车身尺寸参数进行轨迹规划，得到从所述自动驾驶起始位置到所述直线行车起始位置的第一规划轨迹；基于所述直线行车起始位置和所述目标位置，确定第二规划轨迹；基于所述第一规划轨迹和所述第二规划轨迹，驱动所述车辆。

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