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龙图腾网恭喜晟杰(江苏)机器人有限公司申请的专利一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113862845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111125271.6，技术领域涉及：D01H9/00；该发明授权一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人是由袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏设计研发完成，并于2021-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人在说明书摘要公布了：本发明为一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人，包括自动定位小车，用于定位倍捻机上下料工位；所述自动定位小车上设置有两个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置上都设置有图像识别装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过所述图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料；所述自动定位小车上还设置有上取料装置和下取料装置，所述上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定，便于上夹爪装置和下夹爪装置抓取。上下夹爪协同配合，通过图像识别实现对上下料工位物料的精准抓取，上下夹爪的抓取行程较为固定，容易实现，并且提高抓取效率。

本发明授权一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人，其特征在于，包括自动定位小车，用于定位倍捻机上下料工位；所述自动定位小车上设置有两个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置上都设置有图像识别装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过所述图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料；所述自动定位小车上还设置有上取料装置和下取料装置，所述上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定，便于上夹爪装置和下夹爪装置抓取；所述上夹爪装置包括由第一扭矩驱动装置驱动相对运动的上夹爪和下夹爪，所述下夹爪包括设置有三个爪的下夹板，所述下夹板的两个边侧爪上对称设置有定位槽，所述上夹爪包括一个上夹板，所述上夹板在夹合时位于下夹板的两个边侧爪之间且覆盖于所述下夹板的中间爪上；所述上取料装置为设置在所述上夹爪装置前方的伺服拨杆装置，所述伺服拨杆装置通过上拨杆将倍捻机上卡固纱锭的卡片拨开，便于上夹爪装置抓取；所述下夹爪装置包括由第二扭矩驱动装置驱动相对开合的两个机械夹板；所述两个机械夹板中至少有一个机械夹板上设置有下取料装置，所述下取料装置为拨片，所述拨片拨动平行于水平面的第一倍捻机导线杆；所述下夹爪装置包括与所述机械夹板连接的连板，所述连板与所述机械夹板的连接端设置工形滑槽，所述机械夹板上分别设置有与所述工形滑槽滑动卡合的凹形滑块，所述凹形滑块与所述工形滑槽的卡合方向不同；所述两个机械夹板中至少有一个机械夹板拨动垂直于水平面的第二倍捻机导线杆。

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