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龙图腾网恭喜国网安徽省电力有限公司;国网安徽省电力有限公司阜阳供电公司申请的专利一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113479272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110685005.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件是由张金锋;张天忠;罗义华;汪胜和;孙磊;陈晨;郭兴源;孙丙宇;姚德亮;吴雪莲;何辉;席照才;韩清江;李凯设计研发完成，并于2021-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件在说明书摘要公布了：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件。本发明包括固定座，固定座上布置抵压部以及夹持部；夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体；摆动导向套上贴附式的固定有限位弹片，限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折，直至抵紧在爪杆外壁处；前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口，在铅垂轴露出摆动导向套的筒腔外时，该弯折端能在限位弹片弹性力作用下卡入缺口内，此时前杆体和后杆体之间角度大于180°。本发明具备更高的工作可靠性和稳定性，在进一步确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果的同时，体积更为小巧紧凑。

本发明授权一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件在权利要求书中公布了：1.一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件，其特征在于：包括固定座41，固定座41上布置用于抵紧角钢主材外壁或棱线的抵压部42以及用于沿角钢主材横截面方向产生收拢夹持动作的夹持部43，夹持部43与抵压部42彼此相向施力从而夹紧角钢主材；所述夹持部43包括两根对称的爪杆431，爪杆431的首端构成夹紧端，各爪杆431的尾端分别穿过一组摆动导向套432，从而使相应爪杆431可沿配套的摆动导向套432的轴向作直线往复动作，摆动导向套432再通过铅垂铰接座433铰接在固定座41上；夹持部还包括分别水平设置在爪杆431尾端上方及下方的安装板434和推拉板435，以安装板434和推拉板435的相邻板面为工作面，安装板434的工作面处凹设有定向槽434a，定向槽434a外形呈由固定座41后端向固定座41前端口部逐渐外扩的“八”字状，推拉板435的工作面上凹设有“一”字状的引导槽435a，爪杆431的尾端布置铅垂推拉轴431a，铅垂推拉轴431a的两轴端分别配合所述定向槽434a与引导槽435a，从而使得铅垂推拉轴431a的两轴端可在所述定向槽434a与引导槽435a内作同步的滑轨导向动作；推拉板435通过水平驱动组件驱动从而产生垂直铅垂推拉轴431a方向的水平往复动作，且引导槽435a的槽长方向相交于推拉板435的水平动作方向；所述爪杆431包括通过铅垂轴431d彼此铰接的后杆体431b和前杆体431c，前杆体431c的首端构成所述夹紧端；摆动导向套432上贴附式的固定有限位弹片436，所述限位弹片436的首端伸出摆动导向套432且沿摆动导向套432径向向爪杆431处弯折，直至抵紧在爪杆431外壁处，从而将爪杆431弹性压紧在摆动导向套432筒壁上；前杆体431c的尾端对应限位弹片436的弯折端436b而凹设有缺口431f，在铅垂轴431d露出摆动导向套432的筒腔外时，该弯折端436b能在限位弹片436弹性力作用下卡入缺口431f内，此时前杆体431c和后杆体431b之间角度大于180°；前杆体431c内侧壁布置锚点，复位拉簧437a一端固接在该锚点处，另一端固接在铅垂轴上；所述限位弹片436外形呈L型板状，摆动导向套432外形呈四方套筒状，从而配合横截面呈四方形的爪杆431；以摆动导向套432的平行铅垂轴431d的外壁为配合壁432a，水平板段436a贴靠在配合壁432a上，且该水平板段436a上贯穿布置贯通孔；轴向拉簧437c一端固定在水平板段436a的尾端处；轴向拉簧437c的另一端沿水平板段436a长度方向向前延伸，并穿过贯通孔后从而固定在配合壁432a上；所述贯通孔为孔型长度方向平行水平板段436a长度方向的腰形孔；水平板段436a的两侧分别布置一组径向拉簧437b，径向拉簧437b一端固定在摆动导向套432上的垂直铅垂轴431d的相应侧壁处，另一端向水平板段436a的同侧延伸并固定在水平板段436a的同侧处；水平板段436a的尾端上翘形成铰接耳436c，配合壁432a处凸设有穿过所述贯通孔的固定柱，轴向拉簧437c两端分别固定在铰接耳436c与固定柱上；水平板段436a的两侧布置有支耳，摆动导向套432上的垂直铅垂轴431d的两侧壁均布置有锚柱，从而用于固定所述径向拉簧437b。

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