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龙图腾网恭喜上海有个机器人有限公司申请的专利一种基于机器人的任务配送方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113326795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110663004.8，技术领域涉及：G06Q10/0835；该发明授权一种基于机器人的任务配送方法及系统是由秦豪;赵明设计研发完成，并于2021-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的任务配送方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器人的任务配送方法及系统，方法包括：接收配送任务请求，配送任务请求中包括配送目的地；当机器人到达配送目的地的平层时，对场景中的每一个行人的行人姿势进行检测；将检测到行人姿势为挥手姿势的行人锁定为目标客户；根据目标客户位置，控制机器人移动到目标客户位置进行任务配送。本发明中当机器人到达目的地平层时，可以对场景中行人的姿势进行识别，当识别到行人的姿势为挥手姿势时，确定目标客户，提前感知目标客户的位置，并根据目标客户的位置重新规划路线，增加了机器人配送任务的灵活性，也增加了机器人和客户的互动。

本发明授权一种基于机器人的任务配送方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的任务配送方法，其特征在于，包括：接收配送任务请求，所述配送任务请求中包括配送目的地；当机器人到达配送目的地的平层时，对场景中的每一个行人的行人姿势进行检测；将检测到行人姿势为挥手姿势的行人锁定为目标客户；根据目标客户位置，控制机器人移动到目标客户位置进行任务配送；当机器人到达配送目的地的平层时，开启人体姿势检测模型对场景中的每一个行人的行人姿势进行检测；所述人体姿势检测模型包括人体姿态检测子模型和人体动作识别子模型，所述人体姿态检测子模型为无锚框单阶段检测网络Centernet；将图片输入人体姿态检测子模型，获取图片中行人的位置和行人的多个人体姿态关键点；人体动作识别子模型根据行人的多个人体姿态关键点之间的位置关系，对行人姿势进行识别；所述无锚框单阶段检测网络Centernet包括骨干网络backbone和检测头head，所述骨干网络backbone采用轻量化网络架构；将图片输入骨干网络backbone，获取图片中的高维特征信息；将所述高维特征信息输入所述检测头head中，获取图片中行人的位置和行人的关键点位置；所述行人的关键点位置包括左右肩部关键点位置、左右手肘关键点位置和左右手部关键点位置；所述人体动作识别子模型根据行人的多个人体姿态关键点之间的位置关系，对行人姿势进行识别，包括：基于左右手臂的动作对称性，获取行人的左肩部的关键点位置、左手肘关键点位置和左手部关键点位置；或者，获取行人的右肩部的关键点位置、右手肘关键点位置和右手部关键点位置；人体动作识别模型判断行人的左肩部的关键点位置、左手肘关键点位置和左手部关键点位置是否同时满足第一动作条件和第二动作条件；或者判断行人的右肩部的关键点位置、右手肘关键点位置和右手部关键点位置是否同时满足第一动作条件和第二动作条件；若满足，则行人姿势为挥手姿势；所述第一动作条件为手部关键点位置在手肘关键点位置上方，且手肘关键点位置在肩部关键点位置上方，通过如下公式表达：当Pey-Psy＞gap且Pwy-Pey＞gap，判定行人姿势为挥手姿势；其中，Psy为肩部关键点位置坐标，Pey为手肘关键点位置坐标，Pwy为手部关键点位置坐标，gap为预设阈值。

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