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龙图腾网恭喜武汉万集光电技术有限公司申请的专利点云去噪方法、装置、探测雷达和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110606311.2，技术领域涉及：G01S7/36；该发明授权点云去噪方法、装置、探测雷达和存储介质是由刘登科;李娟娟;胡孟孟设计研发完成，并于2021-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云去噪方法、装置、探测雷达和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种点云去噪方法、装置、探测雷达和存储介质。所述方法包括：从原始点云集合中获取待处理点云集合；针对待处理点云集合中的每一待处理点云点，对应获取待处理点云点对应电磁信号达到第一强度的脉宽，根据电磁信号的脉宽，获取脉宽时间修正值；针对待处理点云集合中的每一待处理点云点，对应获取待处理点云点对应电磁信号的上升沿时间差，根据电磁信号的上升沿时间差，获取上升沿时间修正值；计算脉宽时间修正值与上升沿时间修正值之间的差值；若某一待处理点云点的脉宽时间修正值与上升沿时间修正值之间的差值大于预设阈值，则将某一待处理点云点作为异常点从原始点云集合中去除。采用本方法能够提高探测雷达的探测准确性和真实性。

本发明授权点云去噪方法、装置、探测雷达和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云去噪方法，其特征在于，所述方法包括：从原始点云集合中获取待处理点云集合；针对所述待处理点云集合中的每一待处理点云点，对应获取所述待处理点云点对应电磁信号达到第一强度的脉宽，并根据所述电磁信号的脉宽，获取各所述待处理点云点的脉宽时间修正值；针对所述待处理点云集合中的每一待处理点云点，对应获取所述待处理点云点对应电磁信号的上升沿时间差，并根据所述电磁信号的上升沿时间差，获取各所述待处理点云点的上升沿时间修正值；其中，所述上升沿时间差为所述待处理点云点对应电磁信号在信号强度首次达到第二强度的时刻与首次达到第三强度的时刻之间的时间差，所述第三强度大于所述第二强度；计算各所述待处理点云点的脉宽时间修正值与上升沿时间修正值之间的差值；若某一待处理点云点的脉宽时间修正值与上升沿时间修正值之间的差值大于预设阈值，则将所述某一待处理点云点作为异常点从所述原始点云集合中去除。

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