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龙图腾网恭喜深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院申请的专利目标提取方法、系统、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112975957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110168710.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权目标提取方法、系统、机器人及存储介质是由孙靖文;夏壮;伍广彬;言宏亮;于波;张华设计研发完成，并于2021-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标提取方法、系统、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标提取方法、系统、机器人及存储介质，方法包括：获取目标场景中待提取目标的图像数据；图像数据包括深度图片；对图像数据进行特征提取，得到图像特征信息，图像特征信息包括目标掩码；根据目标掩码，将深度图片转化为点云空间；将目标掩码的像素边缘进行直线化处理，得到直线化轮廓；根据直线化轮廓获取参考姿态参数；根据参考姿态参数，在点云空间提取待提取目标。本申请提供的技术方案不仅提高了提取目标的准确率，还简化了流程，提高提取效率。

本发明授权目标提取方法、系统、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标提取方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标场景中待提取目标的图像数据；所述图像数据包括深度图片；对所述图像数据进行特征提取，得到图像特征信息，所述图像特征信息包括目标掩码，所述图像数据还包括RGB图片或灰度图片；其中，所述对所述图像数据进行特征提取，得到图像特征信息，包括：对所述图像数据进行特征提取得到第一特征图；其中，所述第一特征图包括第一特征和第二特征，所述第一特征为所述RGB图片或所述灰度图片的特征，所述第二特征为所述深度图片的特征；利用局部注意力机制对所述第一特征图的第一特征进行处理，得到第二特征图；利用局部注意力机制对所述第一特征图的第二特征进行处理，得到第三特征图；将所述第二特征图和第三特征图进行融合得到第四特征图；根据所述第四特征图，获取目标场景中的物体类别和抓取置信度；根据所述物体类别，获取目标掩码；根据所述抓取置信度和所述目标掩码，获取所述待提取目标的可抓取掩码；根据所述目标掩码，将所述深度图片转化为点云空间；将所述目标掩码的像素边缘进行直线化处理，得到直线化轮廓；根据所述直线化轮廓获取参考姿态参数，所述参考姿态参数为机器人提取所述待提取目标的部分参数；根据所述参考姿态参数，在所述点云空间提取所述待提取目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区科技中2路1号深圳软件园(2期)9栋701、702室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。