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龙图腾网恭喜库卡德国有限公司申请的专利用于控制至少一个伺服电机的方法、相关的控制装置、机器人和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115023894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180011092.1，技术领域涉及：H02P3/22；该发明授权用于控制至少一个伺服电机的方法、相关的控制装置、机器人和计算机程序产品是由T·普菲斯特;米夏埃尔·朗汉斯;A·费舍尔设计研发完成，并于2021-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制至少一个伺服电机的方法、相关的控制装置、机器人和计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明涉及一种通过变流器1控制至少一个伺服电机M，M1‑M6的方法，包括以下步骤：监视直流电压中间电路4的与输入电路3连接的电路中的电流流动；出现停止信号时，关断第一开关装置21，21a，以结束从电网2对直流电压中间电路4的供电；如果在关断第一开关装置21，21a后通过监视确定没有电流流动，通过操控逆变器电路7的功率半导体开关S1‑S6制动伺服电机M，M1‑M6，以降低伺服电机M，M1‑M6的转速；如果在关断第一开关装置21，21a后通过监视确定有电流流动，关断第二开关装置22，22a，以停止从直流电压中间电路4馈送电能到伺服电机M，M1‑M6。本发明还涉及相关的控制装置27、机器人8和计算机程序产品。

本发明授权用于控制至少一个伺服电机的方法、相关的控制装置、机器人和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种通过变流器1控制至少一个伺服电机的方法，所述变流器包括：-连接到电网2的输入电路3，-能够由所述输入电路3馈电的直流电压中间电路4，-第一开关装置，其被构造为，在其接通状态下将来自所述输入电路3的电能馈送到所述直流电压中间电路4，并且在其关断状态下停止从所述电网2向所述直流电压中间电路4供电，使得没有电能从所述电网2进入到所述直流电压中间电路4，-至少一个能够由所述直流电压中间电路4馈电的逆变器电路7，该逆变器电路具有可操控的功率半导体开关，用于电操控所述伺服电机，以及-第二开关装置，其被构造为，在其接通状态下将来自所述逆变器电路7的电能馈送到所述伺服电机，以驱动所述伺服电机，并且在其关断状态下停止驱动所述伺服电机，使得没有驱动所述伺服电机的电能从所述逆变器电路7进入到所述伺服电机，所述方法包括以下步骤：-监视所述直流电压中间电路4的与所述输入电路3连接的电路中的电流流动，-在出现停止信号时，关断所述第一开关装置，以便结束从所述电网2对所述直流电压中间电路4的供电，-如果在关断所述第一开关装置之后通过所述监视确定在所述直流电压中间电路4的与所述输入电路3连接的电路中没有电流流动，则通过操控所述逆变器电路7的所述功率半导体开关以发电性制动运行的方式或者通过短路制动来制动所述伺服电机，以便降低所述伺服电机的转速，-如果在所述关断第一开关装置之后通过所述监视确定在所述直流电压中间电路4的与所述输入电路3连接的电路中有电流流动，则关断所述第二开关装置，以便停止将电能从所述直流电压中间电路4馈送到所述伺服电机。

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