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龙图腾网恭喜深圳市布谷鸟科技有限公司申请的专利一种自适应巡航系统的期望加速度决策方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112677974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011506252.3，技术领域涉及：B60W30/16；该发明授权一种自适应巡航系统的期望加速度决策方法及系统是由王勐;焦见伟;晋建峰;焦阳设计研发完成，并于2020-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应巡航系统的期望加速度决策方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应巡航系统的期望加速度决策方法，包括建立自适应巡航系统跟车运动学模型；在所述跟车运动学模型下根据控制优化策略及每个控制优化策略对应的约束条件，以获取自适应巡航系统的控制量；其中，所述控制优化策略包括场景判定及切换逻辑策略、定速巡航控制策略、自主跟车控制策略中的至少一项；还公开了一种自适应巡航系统的期望加速度决策系统，包括：运动模型构建模块，用于建立自适应巡航系统跟车运动学模型。本发明的有益效果为能决策出满足相对车距与主车速度同时收敛于安全车距和目标车速的期望加速度，并满足驾乘舒适性。

本发明授权一种自适应巡航系统的期望加速度决策方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应巡航系统的期望加速度决策方法，其特征在于：包括建立自适应巡航系统跟车运动学模型；在所述跟车运动学模型下根据控制优化策略及每个控制优化策略对应的约束条件，以获取自适应巡航系统的控制量；其中，所述控制优化策略包括场景判定及切换逻辑策略、定速巡航控制策略、自主跟车控制策略中的至少一项；所述场景判定及切换逻辑策略包括两个阶段，第一阶段为目标跟车距离的计算，第二阶段为判定场景及切换逻辑；所述定速巡航控制策略包括规划控制阶段和比例调节阶段；当车速低于定速巡航比例阶段速度下限或者高于定速巡航比例阶段速度上限时，处于规划控制阶段；当车速高于定速巡航比例阶段速度下限且低于定速巡航比例阶段速度上限，处于比例调节阶段；其中，定速巡航比例阶段速度上下限依据目标巡航车速查ACC定速巡航控制策略脉谱图表确定；所述自主跟车控制策略包括三个步骤，第一步为目标跟车距离的计算，第二步为采用归一化的双参数比例调节方法进行目标加速度决策，第三步为对所述目标加速度进行约束；所述定速巡航控制策略中，所述规划控制阶段的目标是使得本车车速以固定的常加速度接近于目标巡航速度，所述规划控制阶段分为规划稳定阶段和规划过渡阶段；当常加速度为固定时，此时处于规划稳定阶段，固定的常加速度依据当前车速与目标车速差值、当前加速度查ACC定速巡航控制策略脉谱图表确定；所述规划稳定阶段中，当前车速小于目标车速时，常加速度为正，当前车速大于目标车速时，常加速度为负；当实际加速度与常加速度存在差异时，处于规划过渡阶段，该阶段的控制目标是使得实际加速度以预设的加速度变化率达到常加速度值，所述加速度变化率依据当前车速与目标车速差值、当前加速度查ACC定速巡航控制策略脉谱图表确定。

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