恭喜深圳市大疆创新科技有限公司谢振生获国家专利权
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龙图腾网恭喜深圳市大疆创新科技有限公司申请的专利云台和飞行器的协同控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115175854B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080070618.9，技术领域涉及：B64D47/08；该发明授权云台和飞行器的协同控制方法和系统是由谢振生;李罗川设计研发完成，并于2020-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本云台和飞行器的协同控制方法和系统在说明书摘要公布了：一种云台330和飞行器310的协同控制方法和系统，云台330搭载于飞行器310上，该方法包括：获取飞行器310的欧拉角和云台330的关节角；当检测到飞行器310的欧拉角中对应第一方向的角度达到第一预设角度时，控制飞行器310的欧拉角的增加速度不大于第一预设速度；当检测到云台330的关节角中对应第一方向的角度达到第二预设角度时，根据第一预设规避参数控制云台330在第一方向上与飞行器310同向转动，第一预设规避参数与飞行器310的欧拉角的增加速度相关。在云台330需要规避机械限位和避免看桨时限制飞行器310的欧拉角的增加速度，为云台330规避预留出时间，使云台330能够缓慢规避，从而保证拍摄画面的流畅性。
本发明授权云台和飞行器的协同控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种云台和飞行器的协同控制方法，所述云台搭载于所述飞行器上，其特征在于，所述方法包括：获取所述飞行器的欧拉角和所述云台的关节角；当检测到所述飞行器的欧拉角中对应第一方向的角度达到第一预设角度，限制所述飞行器的欧拉角的增加速度；当检测到所述云台的关节角中对应所述第一方向的角度达到第二预设角度，根据第一预设规避参数控制所述云台在所述第一方向上与所述飞行器同向转动，所述第一预设规避参数与所述飞行器的欧拉角的增加速度相关。
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