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龙图腾网恭喜大陆自动驾驶美国有限责任公司申请的专利拖车直线倒车时用于车辆和拖车逆向辅助系统的漂移稳定系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114981149B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080074571.3，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权拖车直线倒车时用于车辆和拖车逆向辅助系统的漂移稳定系统和方法是由J·H·克里奇利;H·艾哈莫德设计研发完成，并于2020-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本拖车直线倒车时用于车辆和拖车逆向辅助系统的漂移稳定系统和方法在说明书摘要公布了：一种拖车逆向辅助系统，包括车钩角度检测传感器，用于检测拖车相对于车辆的零度角度。漂移控制器接收来自车辆动态传感器的信号。漂移控制器与拖车逆向辅助模块电连接。当车辆在意图的直线隐含路径上使拖车倒车时，并且由于检测零度角度的车钩角度传感器基于来自车辆动态传感器的信号而没有完全校准，因此漂移控制器估计拖车已经从直线期望路径漂移的距离，以及以闭环反馈方式向拖车逆向辅助模块提供漂移校正信号，用于修改零度角度的值，并且因此引起转向系统的调整，以在没有手动转向干预的情况下将拖车朝向直线隐含路径重新对准。

本发明授权拖车直线倒车时用于车辆和拖车逆向辅助系统的漂移稳定系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于经由车钩连接到车辆的拖车的车辆直线倒车的拖车逆向辅助系统，所述车辆具有转向系统和用于检测车辆操作参数的车辆动态传感器，所述系统包括：车钩角度检测传感器，其被构造和布置为检测拖车相对于车辆的零度角度，车辆动态传感器，其被构造和布置为获得关于操作参数的信号，所述操作参数包括方向盘角度、车轮旋转和行驶距离中的至少一个，拖车逆向辅助模块，其被构造和布置为接收来自车辆动态传感器和车钩角度检测传感器的信号，所述拖车逆向辅助模块与转向系统相关联，用于在意图的直线隐含路径上倒车时引起对车辆的转向的改变，以及漂移控制器，其被构造和布置为接收来自车辆动态传感器的信号，漂移控制器与拖车逆向辅助模块电连接并且包括比例控制器，其中所述比例控制器被构造和布置为向转向系统提供漂移校正信号，以引起转向的调整，以便使拖车沿着指数路径朝向直线隐含路径重新对准，其中当车辆在意图的直线隐含路径上使拖车倒车时，并且由于检测零度角度的车钩角度传感器基于来自车辆动态传感器的信号没有完美校准，因此漂移控制器被构造和布置为1估计拖车已经从直线隐含路径漂移的距离，以及2以闭环反馈方式向拖车逆向辅助模块提供漂移校正信号，用于修改零度角度的值，并且因此引起转向系统的调整，以在没有手动转向干预的情况下将拖车朝向直线隐含路径重新对准。

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