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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利仿生偏振光罗盘与组合导航系统的测量延迟在线标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510115213.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权仿生偏振光罗盘与组合导航系统的测量延迟在线标定方法是由吕云霄;张淮益;范晨;张礼廉;何晓峰;滕连伟;周文舟设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生偏振光罗盘与组合导航系统的测量延迟在线标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供的仿生偏振光罗盘与组合导航系统的测量延迟在线标定方法，包括以下步骤：在线对准仿生偏振光罗盘与组合导航系统的计算坐标系；基于对准后的计算坐标系，对仿生偏振光罗盘进行校准；建立包含校准后的仿生偏振光罗盘测量延迟的优化模型；基于优化模型构建测量延迟估计优化方程，并进行求解得到测量延迟，实现仿生偏振光罗盘与组合导航系统的实时同步。本发明能够有效地在线估计仿生偏振光罗盘与组合导航系统之间的测量延迟，实现仿生偏振光罗盘与组合导航系统的实时同步，能够提高组合导航系统内各传感之间的快速适配性。

本发明授权仿生偏振光罗盘与组合导航系统的测量延迟在线标定方法在权利要求书中公布了：1.仿生偏振光罗盘与组合导航系统的测量延迟在线标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在线对准仿生偏振光罗盘与组合导航系统的计算坐标系；S2、基于对准后的计算坐标系，对仿生偏振光罗盘进行校准；S3、建立包含校准后的仿生偏振光罗盘测量延迟的优化模型，包括以下步骤：获取校准后的仿生偏振光罗盘的姿态和组合导航系统的姿态，以四元数形式构建包含校准后的仿生偏振光罗盘测量延迟的优化模型： ；其中，为测量延迟残差；为到时刻之间校准后的仿生偏振光罗盘和组合导航系统姿态观测；为仿生偏振光罗盘测量延迟；为校准后的仿生偏振光罗盘在采样时刻前时刻的姿态；为组合导航系统在采样时刻的姿态；为待优化的状态变量，为状态变量的合集；S4、基于优化模型构建测量延迟估计优化方程，并进行求解得到测量延迟，实现仿生偏振光罗盘与组合导航系统的实时同步；所述测量延迟估计优化方程为： 其中，为测量延迟残差的2范数平方。

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