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龙图腾网恭喜成都流体动力创新中心申请的专利一种基于离散粒子群的无人机集群搜救任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510062597.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于离散粒子群的无人机集群搜救任务分配方法是由杜文涛;陈功;任斯远;包富瑜;叶志强设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于离散粒子群的无人机集群搜救任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于离散粒子群的无人机集群搜救任务分配方法。方法包括：根据任务的生命周期和集群的任务执行能力，确定当前时刻t的合法集群、合法任务并生成多个任务对。根据预设任务价值函数计算任务对的任务价值，并生成任务价值矩阵；基于随机粒子模型生成随机粒子，根据局部最优粒子和或全局最优粒子对随机粒子进行遗传变异得到寻优随机粒子；基于任务价值矩阵对寻优随机粒子进行寻优确定局部最优粒子；对多个局部最优粒子进行寻优，确定任务价值总和最大且任务价值间方差最小的全局最优粒子；预设循环次数后对全局最优粒子解码得到多个最优任务对，并生成任务分配方案，实现了任务分配高适应性、高完成率。

本发明授权一种基于离散粒子群的无人机集群搜救任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于离散粒子群的无人机集群搜救任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：S101、获取N个可用无人机集群、K个搜救任务；根据每个所述任务的生命周期和每个所述集群的任务执行能力，对所述集群和所述任务进行筛选，得到当前时刻t的个合法集群的集合、个合法任务的集合，并生成多个任务对，其中，为令集群执行任务的任务组合，，，是正整数且，是正整数且，、为大于等于零的整数；S102、根据预设任务价值函数，计算每个所述任务对的任务价值，根据所述任务价值生成个合法集群、个合法任务对应的任务价值矩阵；所述预设任务价值函数的表达式为： ；其中，集群具备的种任务执行能力的集合为，集群不具备执行第种任务的能力时，集群具备执行第种任务的能力时；为任务完成标志，任务未被完成时，任务已被完成时；为任务执行优先级，，是正整数集合；是任务的剩余有效时间，是集群执行任务所花费的代价时间；S103、获取预设随机粒子模型，基于所述预设随机粒子模型生成个第一随机粒子，将所述第一随机粒子作为寻优随机粒子，其中，所述预设随机粒子模型生成的随机粒子为粒子矩阵，所述粒子矩阵的阶数取与中的较大值；S104、基于所述任务价值矩阵对个所述寻优随机粒子进行寻优，确定本轮迭代的局部最优粒子，并记录每轮迭代的所述局部最优粒子；其中，所述局部最优粒子为任务价值总和最大且任务价值间方差最小的所述寻优随机粒子；执行步骤S105；S105、基于所述任务价值矩阵对多个所述局部最优粒子进行寻优，确定本次循环的全局最优粒子，其中，所述全局最优粒子为任务价值总和最大且任务价值间方差最小的局部最优粒子；更新循环次数，当所述循环次数达到预设循环次数时执行步骤S107，否则执行步骤S106；S106、基于所述预设随机粒子模型生成个第二随机粒子；基于预设遗传算法，根据所述局部最优粒子或所述全局最优粒子对个所述第二随机粒子进行遗传变异，得到个所述寻优随机粒子；执行步骤S104；S107、基于预设解码矩阵对所述全局最优粒子进行解码，得到多个最优任务对，根据多个所述最优任务对生成当前时刻t的任务分配方案。

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