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龙图腾网恭喜上海同驭汽车科技有限公司申请的专利对开坡道行驶控制方法及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510045794.1，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权对开坡道行驶控制方法及车辆是由舒强;邓念;穆建华;李崧设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本对开坡道行驶控制方法及车辆在说明书摘要公布了：本发明提出一种对开坡道行驶控制方法及车辆，属于车辆制动技术领域。方法包括：根据车辆各车轮的驱动力矩，获得车辆的附加横摆转矩；基于附加横摆转矩、车辆理想稳态和当前的车辆数据，获得车辆的前馈转角；基于车辆当前的车辆数据、所处路面的坡度角以及车辆理想稳态，获得车辆的反馈转角；根据前馈转角和反馈转角，进行转角分配，得到车辆各车轮的车轮转角；依据各车轮转角，控制车辆的各车轮转向。如此，基于车辆在对开坡道上的相关数据以及车辆理想稳态，获得前馈转角和反馈转角，以用反馈转角进行转角补偿，进而据此进行车轮转角分配和控制，既能提高车辆的爬坡能力，又能通过转向控制保证车辆的侧向稳定性，确保车辆的行驶安全。

本发明授权对开坡道行驶控制方法及车辆在权利要求书中公布了：1.一种对开坡道行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆各车轮的驱动力矩，获得车辆的附加横摆转矩；基于所述附加横摆转矩、车辆理想稳态和当前的车辆数据，获得车辆的前馈转角；基于车辆当前的车辆数据、所处路面的坡度角以及车辆理想稳态，获得车辆的反馈转角；根据所述前馈转角和所述反馈转角，进行转角分配，得到车辆各车轮的车轮转角；依据各所述车轮转角，控制车辆的各车轮转向；所述车辆数据包括车辆当前的车速和动力参数；所述基于所述附加横摆转矩、车辆理想稳态和当前的车辆数据，获得车辆的前馈转角的步骤，包括：基于车辆当前的所述车速和所述动力参数，得到车辆的整车侧偏数据；其中，所述整车侧偏数据包括后偏力矩差值、前偏总力矩、前轮侧偏力矩和后轮侧偏力矩；所述后偏力矩差值表征由于后轮侧偏角与车辆质心侧偏角之间的差异产生的额外力矩；所述前偏总力矩表征前轮侧偏力矩对车辆质心产生的总力矩；根据所述后偏力矩差值、所述前偏总力矩、所述附加横摆转矩和车辆理想稳态，得到消偏运动力矩；其中，所述车辆理想稳态包括无附加横摆转矩；根据所述消偏运动力矩、所述前轮侧偏力矩、所述后轮侧偏力矩和坡道影响特征，得到前馈转角。

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