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龙图腾网恭喜中国石油大学(华东)申请的专利用于海洋工程的水下机器人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510031581.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权用于海洋工程的水下机器人定位方法及系统是由毕树清;董炎;张冬至设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于海洋工程的水下机器人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航定位技术领域，提出了用于海洋工程的水下机器人定位方法及系统，包括：对水下机器人获取当前任务及历史任务的位置参数及速度参数；分析当前任务与历史任务同方向坐标之间的距离，确定当前任务与历史任务各时间点之间的偏移量；参考各时间点前历史任务与当前任务的线速度变化状态相似的时间点所对应的偏移量，确定当前任务与历史任务的相对偏移程度；判断各方向坐标变化对于路径变化的影响情况并得到整体偏移程度；判断整体偏移程度，通过对应历史任务对当前任务下的水下机器人进行定位及路径预测。本发明旨在解决水下机器人由于运动状态变化导致定位及预测路径定位不准确的问题。

本发明授权用于海洋工程的水下机器人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于海洋工程的水下机器人定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：对水下机器人获取当前任务的位置参数及速度参数，以及若干历史任务的位置参数及速度参数；所述位置参数包括三个方向的坐标，所述速度参数包括三个方向的线速度；分析当前任务与历史任务同方向坐标之间的距离，确定当前任务与历史任务各时间点之间的偏移量；参考各时间点前历史任务与当前任务的线速度变化状态相似的时间点所对应的偏移量，以此对偏移量进行累加判断，确定当前任务与历史任务的相对偏移程度；判断各方向坐标变化对于路径变化的影响情况，结合所述相对偏移程度，确定当前任务与历史任务的整体偏移程度；判断所述整体偏移程度，并通过对应历史任务对当前任务下的水下机器人进行定位及路径预测；所述分析当前任务与历史任务同方向坐标之间的距离，确定当前任务与历史任务各时间点之间的偏移量，包括的具体方法为：将第个历史任务作为目标历史任务；目标历史任务的x方向坐标构成的时间序列为，目标历史任务中共包含个时间点；当前任务的x方向坐标构成的时间序列为，当前任务截止当前时刻共包含个时间点；当前任务第个时间点与目标历史任务第个时间点在x方向上的偏移量的计算方法为： 其中，表示当前任务第个时间点的x方向坐标，表示目标历史任务第个时间点的x方向坐标；所述参考各时间点前历史任务与当前任务的线速度变化状态相似的时间点所对应的偏移量，以此对偏移量进行累加判断，确定当前任务与历史任务的相对偏移程度，包括的具体方法为：依据当前任务与目标历史任务各时间点之间的偏移量，构建当前任务与目标历史任务的偏移量矩阵；对当前任务第一个时间点及目标历史任务第一个时间点的偏移量分别进行累加，确定当前任务与目标历史任务的偏移和矩阵的首行元素与首列元素；对所述偏移和矩阵中除首行元素及首列元素外其他元素，依据其已确定的相邻元素对应时间点上目标历史任务与当前任务的线速度变化的相似关系，确定所述偏移和矩阵中的所述其他元素；判断所述偏移和矩阵中各元素的偏移和，确定当前任务与目标历史任务的相对偏移程度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266400 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。