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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种飞行中可升级的无人机飞控系统、方法、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032020.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种飞行中可升级的无人机飞控系统、方法、介质及设备是由高旭阳;池沛;李大伟;王明;杨炯设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行中可升级的无人机飞控系统、方法、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种飞行中可升级的无人机飞控系统、方法、介质及设备，飞控系统包括：外围通信子系统、飞控子系统和执行子系统，能够在正常飞行过程中进行固件升级，并且飞控子系统整体采用分布式的三余度设计，同步提升了飞控系统运行可靠性，避免飞行过程中出现失效故障，飞控系统具备可靠的无线升级能力，可以应用于大规模无人机集群的算法更新和常规飞行，能提高飞控系统的便捷性、安全性与可靠性。本发明通过设置基于三余度的带空中固件升级能力的飞控子系统，具备应对极端异常情况下失控风险的能力及进行无人机飞控固件空中可靠升级的能力。

本发明授权一种飞行中可升级的无人机飞控系统、方法、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种飞行中可升级的无人机飞控系统的飞控方法，其特征在于，所述飞行中可升级的无人机飞控系统包括：外围通信子系统、飞控子系统和执行子系统；所述外围通信子系统用于与地面站进行通信，并接收飞控子系统的升级包；所述飞控子系统包括至少三套相互独立的飞控子系统，每个飞控子系统均能够控制无人机的飞行，且周期性的生成控制指令，并将所述指令发送至执行子系统，每个所述飞控子系统包括互相连接的固件升级模块，核心模块和通信裁决模块；所述执行子系统连接所述飞控子系统，用于根据所接收到的一路或多路控制指令与状态信息，选择其中一路控制指令作为最终输出指令，将其输出至对应的无人机执行机构，所述方法包括如下步骤：S1.飞控子系统的任一飞控子系统的核心模块以第一频率对所述无人机进行姿态控制，同时发送控制指令和运行状态信息给通信裁决模块；S2.该通信裁决模块以第二频率与其它飞控子系统的通信裁决模块交互信息；S3.各通信裁决模块根据交互信息的协商结果选择进行飞行控制的飞控子系统，该飞控子系统的通信裁决模块输出控制指令与状态信息至执行子系统；S4.执行子系统根据所接收到的一路或多路控制指令与状态信息，选择其中一路控制指令作为最终输出指令，将其输出至对应的无人机执行机构；每个飞控子系统的固件升级模块包括核心固件模块和整体固件模块，所述核心固件模块的升级步骤包括：C1.地面站向外围通信子系统发送固件包，外围通信子系统接收后转发至各飞控子系统的通信裁决模块；C2.通信裁决模块对接收的该固件包进行完整性校验；C3.各飞控子系统的通信裁决模块决策出需要升级的飞控子系统和执行当前无人机控制的飞控子系统；C4.需要升级的飞控子系统的核心固件模块采用校验通过的固件包对核心模块进行核心固件的备份与升级；C5.将升级后的飞控子系统作为新的无人机飞控子系统，通信裁决模块依次决策并升级剩余飞控子系统的核心固件模块。

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