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龙图腾网恭喜中国检验认证集团山东有限公司;日照检验认证有限公司申请的专利基于强化学习的可移动式智能取样设备自适应控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510024558.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于强化学习的可移动式智能取样设备自适应控制系统是由周蕾;马晓燕;李凯;刘佳林;刘晓;常正飞;刘鹏;王金瑞;张瑞;孙乃裕;左兆迎;秦佳;辛妮娜设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化学习的可移动式智能取样设备自适应控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自适应控制技术领域，具体涉及基于强化学习的可移动式智能取样设备自适应控制系统。所述系统包括：状态与动作构建单元、强化学习构建单元和自适应控制单元；所述状态与动作构建单元，用于对目标物质的多个浓度源进行叠加建模，以获得目标物质的浓度场，并计算浓度场梯度，获取设备的实时状态，将设备的实时状态、浓度场和浓度场梯度作为状态空间中的元素，构建状态；定义动作；所述强化学习构建单元，用于根据状态和动作，构建强化学习的奖励函数，以生成强化学习模型；所述自适应控制单元，用于根据强化学习模型，进行策略优化，生成控制轨迹，进行采样质量的评估。本发明实现了设备在动态浓度场中的自主决策与高效采样。

本发明授权基于强化学习的可移动式智能取样设备自适应控制系统在权利要求书中公布了：1.基于强化学习的可移动式智能取样设备自适应控制系统，其特征在于，所述系统包括：状态与动作构建单元、强化学习构建单元和自适应控制单元；所述状态与动作构建单元，用于对目标物质的多个浓度源进行叠加建模，以获得目标物质的浓度场，并计算浓度场梯度，获取设备的实时状态，将设备的实时状态、浓度场和浓度场梯度作为状态空间中的元素，构建状态；定义动作，其元素包括指令线速度向量和指令角速度向量；所述强化学习构建单元，用于根据状态和动作，构建强化学习的奖励函数，并设计强化学习的策略网络和值函数，以生成强化学习模型；所述自适应控制单元，用于根据强化学习模型，进行策略优化，生成控制轨迹，进行采样质量的评估；状态与动作构建单元通过传感器获取每个浓度源的强度，并基于每个浓度源的强度，设定每个浓度源的扩散系数；设目标物质分布由多个浓度源叠加形成，其浓度场在空间中的分布用高斯分布函数表示： ；其中，为设备在时间的位置，为第个浓度源的位置；为第个浓度源的强度；为第个浓度源的扩散系数，为设定值，浓度源的强度越高，其对应的扩散系数的值越大；为向量的模长运算；为浓度源的数量；为整数下标索引；浓度场的梯度使用如下公式计算得到： ；奖励函数使用如下公式进行表示： ；其中，，表示设备的速度与浓度场梯度的对齐程度，值越接近1，表示设备的运动方向越高效；，为设备的加速度；，为设备的角加速度；为最大允许任务时间。

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