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龙图腾网恭喜深圳市乐骑智能科技有限公司申请的专利电动滑板车智能速度控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510022521.5，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权电动滑板车智能速度控制方法、装置、设备及存储介质是由黄振祥;李玉成;谭蒂;刘玉冰设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本电动滑板车智能速度控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电动滑板车智能速度控制方法、装置、设备及存储介质。该方法：对电动滑板车的骑行历史数据进行采集及滤波处理，得到时序特征矩阵；构建多头时间自注意力机制和空间交叉注意力机制，得到时间特征向量和空间特征向量；输入多特征融合模块进行加权融合，得到融合特征向量，并通过意图启发控制模块生成目标速度序列；进行状态观测器构建，得到系统状态向量；通过线性矩阵不等式求解计算观测器增益矩阵，并构建外环速度控制器和内环电流控制器，得到自适应PID控制参数；输入PWM调制器进行电机控制量计算，得到速度控制执行指令并输出电机驱动信号。本发明的实施保证了电机控制的精确性，确保了系统在各种工况下的安全可靠运行。

本发明授权电动滑板车智能速度控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电动滑板车智能速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对电动滑板车的骑行历史数据进行采集及滤波处理，得到时序特征矩阵；基于所述时序特征矩阵构建多头时间自注意力机制和空间交叉注意力机制，得到时间特征向量和空间特征向量；具体包括：对所述时序特征矩阵进行线性变换，得到八组独立的注意力头特征，每组注意力头特征包括查询矩阵、键矩阵和值矩阵；对每组所述注意力头特征进行缩放点积运算，得到注意力权重矩阵，并基于所述注意力权重矩阵对所述值矩阵进行加权，得到时序关联特征；对八组时序关联特征进行特征拼接和线性映射，得到时间特征向量；对所述时序特征矩阵中的道路环境图像序列特征进行第一注意力分支处理，得到道路环境注意力特征，所述第一注意力分支以道路环境特征作为查询向量，以骑行姿态特征作为键值对；对所述时序特征矩阵中的骑行姿态特征进行第二注意力分支处理，得到骑行姿态注意力特征，所述第二注意力分支以骑行姿态特征作为查询向量，以道路环境特征作为键值对；对所述道路环境注意力特征和所述骑行姿态注意力特征进行特征拼接处理，得到空间交互特征，并对所述空间交互特征进行线性映射处理，得到空间特征向量；将所述时间特征向量和所述空间特征向量输入多特征融合模块进行加权融合，得到融合特征向量，并基于所述融合特征向量通过意图启发控制模块生成目标速度序列；对所述目标速度序列进行状态观测器构建，得到系统状态向量；基于所述系统状态向量通过线性矩阵不等式求解计算观测器增益矩阵，并构建外环速度控制器和内环电流控制器，得到自适应PID控制参数；将所述自适应PID控制参数输入PWM调制器进行电机控制量计算，得到速度控制执行指令，并根据所述速度控制执行指令输出电机驱动信号。

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