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龙图腾网恭喜北京科技大学申请的专利智能视觉感知的多变量自适应皮带纠偏控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510000364.8，技术领域涉及：B65G15/64；该发明授权智能视觉感知的多变量自适应皮带纠偏控制方法和系统是由袁立;周何彬;李江昀;张天翔;王宏;庄培显设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能视觉感知的多变量自适应皮带纠偏控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种智能视觉感知的多变量自适应皮带纠偏控制方法和系统，所述方法包括：S1、通过智能视觉感知总模块检测皮带实际位置；S2、将检测的皮带实际位置和皮带位置设定值进行比较，获得位置偏差，将所述位置偏差输入PI控制器得到准确的位置偏差控制输出；S3、将所述位置偏差控制输出和通过状态观测器观测纠偏电机的电流得到的皮带偏移量进行比较，获得实际纠偏量，并进而获得输入控制律；S4、将所述输入控制律输入状态空间模型，获得所述纠偏电机的纠偏信号；S5、根据所述纠偏信号输出电机电流，通过转矩系数计算得到所述纠偏电机的转矩，以驱动皮带纠偏装置对皮带进行纠偏。本发明，可以对皮带进行高效准确地纠偏。

本发明授权智能视觉感知的多变量自适应皮带纠偏控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种智能视觉感知的多变量自适应皮带纠偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、通过智能视觉感知总模块检测皮带实际位置；S2、将检测的皮带实际位置和皮带位置设定值进行比较，获得位置偏差，将所述位置偏差输入PI控制器得到准确的位置偏差控制输出；S3、将所述位置偏差控制输出和通过状态观测器观测纠偏电机的电流得到的皮带偏移量进行比较，获得实际纠偏量，并进而获得输入控制律；S4、将所述输入控制律输入状态空间模型，获得所述纠偏电机的纠偏信号；S5、根据所述纠偏信号输出电机电流，通过转矩系数计算得到所述纠偏电机的转矩，以驱动皮带纠偏装置对皮带进行纠偏；所述S1，具体包括：S11、获取多分辨率、多视野、多状态的皮带RGB图像序列；S12、对所述皮带RGB图像序列进行特征提取，对提取得到的特征图动态随机加权添加高斯噪声；S13、将添加了高斯噪声后的特征图输入增强型皮带分割模块，所述增强型皮带分割模块聚焦于图像的关键区域，对图像的空间上下文关系进行深度理解，输出皮带分割掩码；S14、将所述皮带分割掩码输入多域协同边缘感知模块，所述多域协同边缘感知模块通过空间域特征提取和频域增强处理，协同提取图像的多层次边缘特征，输出最终皮带边缘图；S15、将所述最终皮带边缘图输入智能直线回归模块，生成皮带边缘线条图；S16、将所述皮带边缘线条图输入皮带边缘基准点确定模块，得到最终的基准点坐标，作为所述检测的皮带实际位置。

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