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龙图腾网恭喜上海同驭汽车科技有限公司申请的专利线控转向系统的扰动补偿方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411855318.8，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权线控转向系统的扰动补偿方法、装置、车辆及存储介质是由舒强;邓念;瞿广为;鲁旺旺;申保川;吴靖凯;许广吉设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本线控转向系统的扰动补偿方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明的实施例提供了一种线控转向系统的扰动补偿方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制领域，方法包括：确定大带轮端当前时刻的扭矩扰动偏差，基于传感器获取线控转向系统的实测扭矩，基于扭矩扰动偏差与实测扭矩确定线控转向系统的目标扭矩，基于目标扭矩确定电机的工作参数，基于工作参数确定补偿控制模块的控制参数，基于控制参数控制补偿控制模块对目标扭矩进行调整。基于扭矩扰动偏差对实测扭矩进行补偿，可以避免转矩转角传感器的测量值出现波动的问题，基于控制参数对目标扭矩进行调整，可以避免线控转向系统过冲和振荡，确保系统的稳定性。

本发明授权线控转向系统的扰动补偿方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种线控转向系统的扰动补偿方法，应用于车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器与线控转向系统通信连接，所述线控转向系统包括大带轮端、传感器以及补偿控制模块，所述大带轮端的转动由电机带动，所述方法包括：确定所述大带轮端当前时刻的扭矩扰动偏差，基于所述传感器获取所述线控转向系统的实测扭矩；基于所述扭矩扰动偏差与所述实测扭矩确定所述线控转向系统的目标扭矩；基于所述目标扭矩确定所述电机的工作参数；基于所述工作参数确定所述补偿控制模块的控制参数；基于所述控制参数控制所述补偿控制模块对所述目标扭矩进行调整；所述工作参数包括所述电机的实时转速，所述基于所述工作参数确定所述补偿控制模块的控制参数的步骤，包括：将所述实时转速与第一转速阈值比较；在所述实时转速小于或者等于所述第一转速阈值时，基于所述第一转速阈值确定所述补偿控制模块的第一控制参数；所述确定所述大带轮端当前时刻的扭矩扰动偏差的步骤，包括：基于所述传感器获取所述大带轮端实测转角值；确定所述线控转向系统的扭杆刚度、所述线控转向系统的下转向轴等效惯量、所述线控转向系统下转向轴等效阻尼系数、所述大带轮端转速、所述大带轮端加速度、所述线控转向系统的皮带轮传动比以及所述电机扭矩；基于所述线控转向系统下转向轴等效阻尼系数、所述线控转向系统的下转向轴等效惯量以及所述大带轮端转速，确定大带轮端转角差阻尼力矩；基于所述线控转向系统的扭杆刚度、所述线控转向系统的下转向轴等效惯量以及所述大带轮端实测转角值，确定所述线控转向系统的扭杆力矩；基于所述线控转向系统的皮带轮传动比、所述线控转向系统的下转向轴等效惯量以及所述电机扭矩，确定所述电机目标扭矩；基于所述大带轮端加速度、所述大带轮端转角差阻尼力矩、所述线控转向系统的扭杆力矩以及所述电机目标扭矩，确定所述大带轮端当前时刻的扭矩扰动偏差。

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