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龙图腾网恭喜杭州慧建智联科技有限公司申请的专利一种用于MR设备的虚实对齐方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118982636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410977807.4，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种用于MR设备的虚实对齐方法是由谭宝;包灵;赵科峰;叶勇杰设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于MR设备的虚实对齐方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于MR设备的虚实对齐方法，属于虚拟现实技术领域，解决了现有MR设备很难自动实现虚实对齐的问题。方法包括：从相机拍摄的各图像中识别出标定标记，计算出各图像中标定标记相对于相机的第一位姿，根据MR设备的外参、MR设备的位姿和第一位姿，计算出各图像中标定标记在实景世界坐标系的第二位姿；根据各图像中标定标记的第二位姿计算出最优的第二位姿；标定标记在虚拟参照物上对应有位置相同的虚拟锚点；根据标定标记最优的第二位姿和虚拟锚点在虚景世界坐标系的第三位姿校正MR设备的位姿；基于MR设备校正后的位姿渲染多个图层，如果多个图层未完全重叠，则重新执行上述步骤直至完全重叠，完成虚实对齐。实现了自动虚实对齐。

本发明授权一种用于MR设备的虚实对齐方法在权利要求书中公布了：1.一种用于MR设备的虚实对齐方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集MR设备上相机拍摄的多张图像，分别从各图像中识别出实体参照物上的标定标记，计算出各图像中标定标记相对于所述相机的第一位姿，以及，根据MR设备的外参、MR设备的位姿和所述第一位姿，计算出各图像中标定标记在实景世界坐标系的第二位姿；S2、根据各图像中标定标记的第二位姿，计算出标定标记最优的第二位姿，具体是根据实体参照物在实景世界坐标系的位姿去除异常标定标记后，通过计算剩下的标定标记的第二位姿的均值而得到；S3、所述标定标记在虚拟参照物上对应有位置相同的虚拟锚点；根据标定标记最优的第二位姿和所述虚拟锚点在虚景世界坐标系的第三位姿，校正所述MR设备的位姿；所述虚拟锚点在虚景世界坐标系的第三位姿通过以下公式计算得到： 其中，表示虚拟参照物dv在虚景世界坐标系wv的位姿，表示虚拟锚点a相对于虚拟参照物dv的位姿，与标定标记m相对于实体参照物dr的位姿相同；通过以下公式，校正所述MR设备的位姿： 其中，和分别表示MR设备的校正前和校正后的位姿，表示标定标记m在实景世界坐标系wr的最优的第二位姿；S4、基于MR设备校正后的位姿渲染多个图层，如果多个图层未完全重叠，则重新执行S1-S4直至多个图层完全重叠，完成虚实对齐。

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