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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利无人机编队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118484016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410663992.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机编队控制方法及系统是由陈辽飞;李涧青;宋朝晖;董晓飞设计研发完成，并于2024-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机编队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机编队控制方法及系统，其控制方法包括以下步骤：选择无人机的编队队形；针对每一架无人机，根据与其相邻的两或三架无人机构成的夹角控制编队队形，通过控制任意两架无人机之间的距离实现编队队形尺寸的扩展或收缩，规划得到每一架无人机的控制输入；根据每一架无人机的控制输入进行无人机编队控制。本发明基于无人机的局部坐标系，并感知邻近的无人机以获取角度测量，其中仅有一个无人机测量与其邻近无人机的距离，角度测量用于控制期望的形状，而距离测量则调节编队的尺寸，灵活的编队尺寸使得无人机团队能够适应走廊通行中的变化，实现编队平移和尺寸的期望调节。

本发明授权无人机编队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、选择无人机的编队队形；S2、针对每一架无人机，根据与其相邻的两或三架无人机构成的夹角控制编队队形，通过控制任意两架无人机之间的距离实现编队队形尺寸的扩展或收缩，规划得到每一架无人机的控制输入；S3、根据每一架无人机的控制输入进行无人机编队控制；所述步骤S1中，无人机的编队队形包括三角形编队、四边形编队和多边形编队；其中，多边形的边数大于4；对于三角形编队，其对应的控制输入为： 其中，ui为三角形编队的第i架无人机的控制输入，i取值为1、2或3；为三角形编队的期望加速度，vi为三角形编队的第i架无人机的当前速度，为三角形编队的期望速度，αi为三角形编队的第i架无人机与其相邻的两架无人机构成的夹角，为三角形编队的第i架无人机与其相邻的两架无人机构成的期望夹角；zij+zik为三角形编队的第i架无人机与其相邻的两架无人机构成的夹角的角平分线单位向量，j、k分别为与第i架无人机的两架无人机的编号，j、k∈[1，3]中的整数；k1、k2、k3分别为标量增益；d13为第1架无人机与第3架无人机的距离，为第1架无人机与第3架无人机的期望距离；对于多边形编队，基于三角形编队进行扩展，每个无人机需要测量相对于三个相邻无人机的两个夹角，其对应的控制输入为： 其中，ui为多边形编队的第i架无人机的控制输入，vi为三角形编队的第i架无人机的当前速度，i为大于3的整数；为多边形编队包括的无人机的集合；αjik为多边形编队的第i架无人机与其相邻的第j架无人机、第k架无人机构成的夹角，为三角形编队的第i架无人机与其相邻的第j架无人机、第k架无人机构成的期望夹角；对于四边形编队，其对应的控制输入为： 其中，ui为四边形编队的第i架无人机的控制输入，i取值为1、2、3或4；为四边形编队的期望加速度，vi为四边形编队的第i架无人机的当前速度，为四边形编队的期望速度，αi为四边形编队的第i架无人机与其相邻的两架无人机构成的夹角，为四边形编队的第i架无人机与其相邻的两架无人机构成的期望夹角；zij+zik为三角形编队的第i架无人机与其相邻的两架无人机构成的夹角的角平分线单位向量，j、k分别为与第i架无人机的两架无人的编号，j、k∈[1，4]中的整数；k1、k2、k3分别为标量增益；d32为第3架无人机与其相邻的第2架无人机的距离，为第3架无人机与其相邻的第2架无人机的期望距离；d34为第3架无人机与其相邻的第4架无人机的距离，为第3架无人机与其相邻的第4架无人机的期望距离，z32为第3架无人机指向第2架无人机的单位向量，z34为第3架无人机指向第4架无人机的单位向量。

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