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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利多节臂水下巡检机器人及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118439160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410654862.X，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权多节臂水下巡检机器人及其作业方法是由陈琳瑛;张柏俣;童若晗;王若楠;杨欣悦设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多节臂水下巡检机器人及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种多节臂水下巡检机器人及其作业方法，所述机器人包括载体、运动模块、控制模块、检测模块、清洗模块及喷涂模块，载体包括多段节臂，运动模块包括多个伺服电机，多个伺服电机分别设置于每相邻的两段节臂之间，且每相邻两段节臂均通过伺服电机的输出轴铰接，使得每相邻两段节臂能够相对转动以形成折叠状的运动模态和环抱状的作业状态。本发明解决了现有水下机器人在机动性和多用性方面的矛盾；此外，本发明在进行海洋桩柱结构的运维作业时，可实现复杂桁架节点的自主越障和相邻桁架的自主转移，极大地提高了机器人的运动灵活性。

本发明授权多节臂水下巡检机器人及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种多节臂水下巡检机器人，其特征在于，包括：载体，其包括多段节臂；运动模块，其包括多个伺服电机，多个所述伺服电机分别设置于每相邻的两段所述节臂之间，且每相邻两段所述节臂均通过所述伺服电机的输出轴铰接，使得每相邻两段所述节臂能够相对转动以形成折叠状的运动模态和环抱状的作业状态；控制模块、检测模块、清洗模块及喷涂模块，所述控制模块、检测模块、清洗模块及喷涂模块分别固定于各个所述节臂上，且所述控制模块分别与检测模块、清洗模块、喷涂模块及伺服电机电连接；所述伺服电机包括单驱动式伺服电机和双驱动式伺服电机；所述载体包括中心节臂、内侧节臂和外侧节臂，所述中心节臂的两端通过两个所述单驱动式伺服电机的输出轴分别与两个所述内侧节臂的一端铰接，两个所述内侧节臂的另一端分别通过两个所述双驱动式伺服电机与两个所述外侧节臂铰接；其中，所述控制模块和检测模块设置于所述中心节臂上，两个所述清洗模块对称设置于两个所述内侧节臂上，两个所述喷涂模块对称设置于两个所述外侧节臂上；所述运动模块还包括多个矢量推进器和限位机构，多个所述矢量推进器固定安装于多段所述节臂的上下表面，多个所述限位机构固定安装于多段所述节臂的内侧表面，所述矢量推进器和限位机构分别与所述控制模块信号连接。

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