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龙图腾网获悉深圳市爱格玛科技有限公司申请的专利障碍物检测追踪方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118570765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410648162.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测追踪方法、装置、计算机设备及存储介质是由吴嘉琦;邓俊坚设计研发完成，并于2024-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测追踪方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种障碍物检测追踪方法、装置、设备及介质，包括：标定相机内参及激光雷达和相机之间的外参，并通过相机和激光雷达分别采集图像数据和点云数据；采用3d目标检测算法对点云数据进行目标检测，得到3d检测框和目标类别，并去除3d检测框内部的点云，提取得到障碍物的3d检测边框；采用2d实例分割算法对图像数据进行实例分割，得到2d检测结果，2d检测结果包括2d检测框、分割多边形和目标类别；根据外参将点云数据映射到图像数据，对应匹配3d检测边框和2d检测结果；根据前后两帧的检测结果进行匹配，使用卡尔曼滤波过滤综合预测值和观测值结果，确定障碍物追踪结果。采用本发明提高了障碍物检测的准确率。

本发明授权障碍物检测追踪方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测追踪方法，应用于多传感器智能机器人，所述多传感器智能机器人包括激光雷达和相机，其特征在于，所述方法包括：标定相机内参及激光雷达和相机之间的外参，并通过相机和激光雷达分别采集图像数据和点云数据；采用3d目标检测算法对所述点云数据进行目标检测，得到3d检测框和目标类别，并去除所述3d检测框内部的点云，提取得到障碍物的3d检测边框；采用2d实例分割算法对所述图像数据进行实例分割，得到2d检测结果，所述2d检测结果包括2d检测框、分割多边形和目标类别；根据外参将所述点云数据映射到所述图像数据，对应匹配所述3d检测边框和所述2d检测结果；根据前后两帧的检测结果进行匹配，使用卡尔曼滤波过滤综合预测值和观测值结果，确定障碍物追踪结果；其中，所述根据外参将所述点云数据映射到所述图像数据，对应匹配所述3d检测边框和所述2d检测结果包括：将去除地面的点云数据去除相机视角反方向的点云，并根据激光雷达和相机之间的外参，将裁减后的点云数据的点投影到所述图像数据平面；根据所述分割多边形截取点云数据，得到截取数据；获取截取数据分布数值最大的3d检测框，作为匹配成功的目标检测框。

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