恭喜香港特别行政区政府机电工程署;广东省科学院智能制造研究所关嘉文获国家专利权
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龙图腾网恭喜香港特别行政区政府机电工程署;广东省科学院智能制造研究所申请的专利机械臂快速标定与移动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118254174B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410399804.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂快速标定与移动控制方法是由关嘉文;徐智浩;梁柏坚;周雪峰;段鑫;叶骏桓;林旭滨;欧阳旻;黄业全;刘德辉;赵崇邦;徐志杰;梁凌峯;梁章智设计研发完成，并于2024-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂快速标定与移动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机械臂快速标定与移动控制方法，其适用于具有可移动底座的移动机器人，该移动机器人具有多组铰接关节的机械臂，所述机械臂的末端设有激光测距传感器和与所述激光测距传感器同轴设置的平面相机；所述方法包括：建立该移动机器人的可移动底座的局部坐标系到该移动机器人的机械臂的末端的齐次转换矩阵；根据所述激光测距传感器得到当前其距离地面的距离和所述平面相机测得作业对象特征点在该移动机器人的局部坐标系x‑y平面的位置求解所述齐次转换矩阵；根据所述齐次转换矩阵和该移动机器人的当前关节角度生成该移动机器人的运动控制指令。本发明通过二维相机与激光测距实现对不确定坐标系的快速标定。
本发明授权机械臂快速标定与移动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂快速标定与移动控制方法，其特征在于，其适用于具有可移动底座的移动机器人，该移动机器人具有多组铰接关节的机械臂，所述机械臂的末端设有激光测距传感器和与所述激光测距传感器同轴设置的平面相机；所述方法包括：建立该移动机器人的可移动底座的局部坐标系到该移动机器人的机械臂的末端的齐次转换矩阵；根据所述激光测距传感器得到当前其距离地面的距离和所述平面相机测得作业对象特征点在该移动机器人的局部坐标系x-y平面的位置求解所述齐次转换矩阵；根据所述齐次转换矩阵和该移动机器人的当前关节角度生成该移动机器人的运动控制指令。
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