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龙图腾网恭喜苏州大学申请的专利一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118259590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410312847.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统是由孙渊;李常杰;黄俊;章月圆设计研发完成，并于2024-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统，本申请对全向麦克纳姆轮自动导引车进行建模，构建离散时间非线性系统，以解决现有技术中对该系统建模不贴合实际这一缺点。在此基础上，提出了一种新颖的区间估计方法，即设计T‑N‑L结构观测器并采用H∞技术衰减干扰，最后利用可达性分析确定全向麦克纳姆轮自动导引车运动状态的区间。本申请不仅提高了全向麦克纳姆轮自动导引车位移和速度区间估计的精度，而且降低了观测器设计的保守性。

本发明授权一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，包括：获取全向麦克纳姆轮自动导引车的参数；根据所述参数构造所述全向麦克纳姆轮自动导引车的离散时间非线性系统；根据所述离散时间非线性系统，通过对非线性项的处理，得到T-N-L结构的H∞观测器；根据所述离散时间非线性系统和所述观测器得到误差动态系统，并确定所述观测器的增益矩阵；根据所述观测器的增益矩阵，通过对所述误差动态系统进行可达性分析，以对所述全向麦克纳姆轮自动导引车的状态进行区间估计，并得到所述全向麦克纳姆轮自动导引车状态的区间；其中，所述观测器表示为： 其中，δk为中间变量，为zk的估计，In表示n维的单位矩阵，n＝3，6，9；K∈6×9是一个任意矩阵，n'表示n'维欧几里得空间，为Γ的伪逆；A、C均为常数矩阵；L为观测器增益；τk为k时刻产生的力矩，yk为输出；h为采样周期；为的伪逆；M为多面体的形状矩阵；根据所述观测器的增益矩阵，通过对所述误差动态系统进行可达性分析，以对所述全向麦克纳姆轮自动导引车的状态进行区间估计，并得到所述全向麦克纳姆轮自动导引车状态的区间的具体步骤包括：通过对所述误差动态系统进行可达性分析得到分析结果根据所述观测器的增益矩阵和所述分析结果得到所述全向麦克纳姆轮自动导引车状态的上界和下界；所述全向麦克纳姆轮自动导引车状态的上界和下界表示为： 其中，为所述所述全向麦克纳姆轮自动导引车状态的上界，zk为所述全向麦克纳姆轮自动导引车状态的下界；根据k＝0时所述观测器对应的初值以及所述全向麦克纳姆轮自动导引车状态的上界和下界得到所述全向麦克纳姆轮自动导引车状态的区间根据下式对所述误差动态系统进行可达性分析： 其中，Box为区间盒子，和e0分别为初始时刻误差的上界和下界，V、M0、W为均对角矩阵，Fk-i是由递归方法得到的多面体；Dw、Dv均为常数矩阵。

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