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龙图腾网恭喜北京锐达仪表有限公司申请的专利具有安装位姿自确定功能的三维扫描雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117930229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410116726.5，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权具有安装位姿自确定功能的三维扫描雷达是由呼秀山设计研发完成，并于2024-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有安装位姿自确定功能的三维扫描雷达在说明书摘要公布了：本申请公开了一种具有安装位姿自确定功能的三维扫描雷达，三维扫描雷达安装至容器，以测量容器内物料的表面三维形态；在测量物料的表面三维形态之前，三维扫描雷达沿设定方向对预设角度范围内的容器的内壁进行多点扫描，以获取并根据对应预设角度范围内内壁的点云数据，至少确定出三维扫描雷达的安装位姿信息。本申请一方面能够克服现有人工丈量获取雷达安装坐标点的方式，执行难度高，误差大，安装坐标点不精确，雷达换算的料面三维坐标不准确，雷达检测精度差等问题；另一方面，即便雷达受外部因素影响而产生安装角度偏差，本申请也能通过三维扫描雷达自确认出其安装角度偏差，利于提高雷达换算的料面三维坐标精度，以及雷达的检测精度。

本发明授权具有安装位姿自确定功能的三维扫描雷达在权利要求书中公布了：1.一种具有安装位姿自确定功能的三维扫描雷达，其特征在于，所述三维扫描雷达安装至容器，以测量所述容器内物料的表面三维形态；在测量所述物料的所述表面三维形态之前，所述三维扫描雷达沿设定方向对预设角度范围内的所述容器的内壁进行多点扫描，以获取并根据对应所述预设角度范围内所述内壁的点云数据，至少确定出所述三维扫描雷达的安装位姿信息；其中，所述安装位姿信息至少包括所述三维扫描雷达的精确安装点的坐标点，或者所述三维扫描雷达的安装角度偏差中的一种；所述三维扫描雷达包括多角度测量模块和处理模块；所述多角度测量模块用于从多个角度发出测量信号扫描所述容器的内壁，并接收多个角度的所述测量信号经所述容器的内壁至少一次反射所形成的多个回射信号；所述处理模块接收多个所述回射信号，以获取所述点云数据，进而根据所述点云数据至少确定出所述安装位姿信息；所述多角度测量模块包括信号收发模块和运动模块；所述信号收发模块，设置在所述运动模块上，用于发射所述测量信号，以使所述测量信号经所述内壁至少一次反射所形成的所述回射信号被所述信号收发模块所接收；所述运动模块，用于按照预设运动逻辑带动所述信号收发模块沿所述设定方向对所述预设角度范围内的所述内壁进行扫描；所述处理模块，分别连接所述信号收发模块和所述运动模块，用于控制所述运动模块按照所述预设运动逻辑进行运动；以及，生成检测控制信号，以使所述信号收发模块基于所述检测控制信号发射所述测量信号；以及，在所述运动模块带动所述信号收发模块对所述内壁的扫描过程中，接收所述信号收发模块上传的各个所述回射信号，以获取所述点云数据，进而根据所述点云数据至少确定出所述安装位姿信息；所述三维扫描雷达通过以下方式确定所述三维扫描雷达的精确安装点的坐标点：设置一个预设平面；所述三维扫描雷达以所述精确安装点为原点，将预设方向作为初始x或y坐标轴的正方向，在所述预设平面建立初始二维坐标系，以获得全部所述点云数据在所述初始二维坐标系下的投影坐标；所述三维扫描雷达根据全部所述投影坐标，确定出所述预设平面中心点在所述初始二维坐标系下的中心坐标；所述三维扫描雷达根据所述中心坐标与所述原点，确定所述精确安装点与所述预设平面中心点的相对位置；根据所述预设平面与所述三维扫描雷达安装所在的平面之间的关系，解析出所述三维扫描雷达的精确安装点的坐标点。

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