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龙图腾网恭喜南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院申请的专利一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117610290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311619483.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法是由苏子康;范家良;李春涛;邢卓琳;李晨玉设计研发完成，并于2023-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法。首先，根据舰船与侧臂之间以及各关节间的位置矢量关系，建立适用于复杂海况下舰载侧臂运动分析的动态耦合坐标系；其次，构建惯性系下舰船和侧臂各连杆的运动学模型，以得到舰载侧臂系统中舰船以及各连杆的运动状态；进而，确定舰载侧臂回收系统各节点受力情况；然后，结合广义Lagrange动力学和Euler方程，搭建舰载侧臂回收系统动力学模型。本发明将舰船的6自由度运动与侧臂的3自由度运动进行动态耦合，设计一种舰载侧臂式固定翼无人机回收系统动力学建模方法，实现对复杂海况下9自由度舰载侧臂系统的精准建模，为舰载侧臂回收控制提供了高度可靠的模型。

本发明授权一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机舰载侧臂回收系统动力学建模方法，所述舰载侧臂回收系统包括6DOF运动舰船和3DOF机械侧臂，设定惯性系坐标位于海平面，机械臂延其长度的中心轴具有旋转对称性，并且质心与旋转轴对齐，各连杆为质量对称分布构造；所述建模方法用于使固定翼无人机舰载侧臂协作对接控制，其特征在于，所述建模方法包括如下步骤；步骤一、基于运动舰船与机械侧臂之间以及各关节间的位置矢量关系，搭建适用于复杂海况下舰载侧臂运动分析的动态耦合坐标系；步骤二、基于坐标齐次线性变换法，构建惯性系下舰船与侧臂各连杆的运动学模型，以得到舰载侧臂回收系统中舰船及各连杆的运动状态；步骤三、根据牛顿力学原理，考虑舰载侧臂系统中各节点运动状态，确定舰载侧臂回收系统各节点受力情况；步骤四、将步骤二中所述运动学模型与广义Lagrange动力学和Euler方程结合，得到非惯性基座下的侧臂动力学方程，根据所述非惯性基座下的侧臂动力学方程推导舰载侧臂回收系统总动能；步骤五、结合步骤三中所得各节点受力情况和步骤四中的非惯性基座下的侧臂动力学方程，设计舰载侧臂协作对接控制的动力学模型。

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