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龙图腾网恭喜广东孛特勘测设计有限公司申请的专利一种基于陀螺仪的输气管线探测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117606440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311375437.9，技术领域涉及：G06F30/18；该发明授权一种基于陀螺仪的输气管线探测方法及装置是由廖雪粦;王天罡;刘子铭;陈春露;张豪曼;麦金土设计研发完成，并于2023-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于陀螺仪的输气管线探测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及管线测绘技术领域，具体公开了基于陀螺仪的输气管线探测方法及装置，包括：在测量单元在输气管线中探测结束时接收陀螺仪采集的初始方位角速度序列和里程计采集的初始里程序列，从初始方位角速度序列中识别出异常方位角速度并纠正得到目标方位角速度序列，从初始里程序列中确定出与方位角速度匹配的里程得到目标里程序列，基于输气管线的起点和终点的三维坐标，采用目标方位角速度序列和目标里程序列生成输气管线的三维坐标序列以生成输气管线的三维管线图。本实施例可以识别出输气管线的焊缝、接头或输气管线内的杂物对陀螺仪的影响导致的异常方位角速度，提高了所生成的三维管线图的准确度，为工程施工提供输气管线的准确位置。

本发明授权一种基于陀螺仪的输气管线探测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于陀螺仪的输气管线探测方法，其特征在于，应用于设置有陀螺仪和里程计的测量单元，具体包括以下步骤：在所述测量单元在输气管线中行走结束时，接收陀螺仪按照第一频率采集的初始方位角速度序列以及所述里程计按照第二频率采集的初始里程序列，所述第二频率大于所述第一频率；从所述初始方位角速度序列中识别出异常方位角速度，所述异常方位角速度为所述测量单元行走过输气管线内的干扰对象时采集到的方位角速度；对所述初始方位角速度序列中的所述异常方位角速度进行纠正，得到纠正后的目标方位角速度序列；从所述初始里程序列中确定出与所述目标方位角速度序列中的每一个方位角速度匹配的里程，得到目标里程序列；基于所述输气管线的起点和终点的三维坐标，采用所述目标方位角速度序列和所述目标里程序列生成所述输气管线的三维坐标序列；基于所述三维坐标序列生成所述输气管线的三维管线图；所述从所述初始方位角速度序列中识别出异常方位角速度，具体包括以下步骤：采用所述初始方位角速度序列生成方位角速度曲线图；将所述方位角速度曲线图输入预先训练的异常识别模型中，得到异常方位角速度；所述异常识别模型通过以下方式训练：获取训练数据，所述训练数据包括训练方位角速度，所述训练方位角速度包括异常方位角速度；采用所述训练方位角速度生成训练曲线，并在所述训练曲线上为每个样本点标注异常方位角速度或正常方位角速度，得到每个样本点的标签值；将所述训练曲线输入异常识别模型中，得到所述训练曲线中各个样本点的预测值；采用各个样本点的标签值和预测值计算损失率；判断所述损失率是否小于损失率阈值；若是，停止对所述异常识别模型进行训练；若否，基于所述损失率对异常识别模型的模型参数进行调整，并返回将所述训练曲线输入异常识别模型中的步骤；所述采用各个样本点的标签值和预测值计算损失率，具体包括以下步骤：获取所述样本点的标签值；根据以下公式计算损失率： ； ；其中，i为第i个样本点，Ai为样本点i的预测值，Bi为样本点i的标签值，n为样本点的数量，wi为样本点i的权重；从所述初始里程序列中确定出与所述目标方位角速度序列中的每一个方位角速度匹配的里程，得到目标里程序列，具体包括以下步骤：确定所述目标方位角速度序列中每个方位角速度的第一采集时间戳，以及确定所述初始里程序列中每个里程的第二采集时间戳；针对所述目标方位角速度序列中的每个方位角速度，从所述初始里程序列中确定出第二采集时间戳与所述方位角速度的第一采集时间戳的时间差最小的目标里程，以生成目标里程序列。

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