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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种握持式多自由度可弯曲的手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116585006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310349524.0，技术领域涉及：A61B17/29；该发明授权一种握持式多自由度可弯曲的手术器械是由胡鑫奔;朱永坚;金浩然;王云江;杨克己设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种握持式多自由度可弯曲的手术器械在说明书摘要公布了：本发明公开了一种握持式多自由度可弯曲的手术器械，包括执行端、握持手柄、延长段和操控端。本发明手术器械设计成握持式结构，操作者将所述手术器械握持在手掌心中，通过食指与拇指捏持操控端旋帽左右上下运动实现执行端的2自由度偏摆控制，通过二指的搓捻旋帽带动转向套管旋转来实现执行端手术夹钳的旋转运动，通过剩余三指向掌心压紧握持操作杆，操作杆的动作带动拉索拉伸，从而实现手术夹钳的开合；同时，操作者通过食指与拇指捏持操控端旋帽，将旋帽作为操控臂的操作把手来向不同方向推拉第二万向节，第二万向节的弯曲动作通过传动索带动第一万向节弯曲，从而使执行臂向不同方向弯曲，带动手术夹钳动作。

本发明授权一种握持式多自由度可弯曲的手术器械在权利要求书中公布了：1.一种握持式多自由度可弯曲的手术器械，其特征在于，包括：执行端，包括执行臂和设于执行臂端部的夹钳安装座，夹钳安装座上设有手术夹钳，所述执行臂包括若干节串联的第一万向节；握持手柄，包括操作时供握持的握把，握把一端设有安装基座；延长段，两端分别连接执行端的执行臂和握持手柄的安装基座；转向套管，依次贯穿所述执行臂、延长段和安装基座，所述转向套管的远端与夹钳安装座连接，所述转向套管转动时带动所述夹钳安装座转动从而调节手术夹钳的朝向；拉索，设于所述转向套管内，用于在拉伸时控制所述手术夹钳夹紧，所述握把在握持时远离手背的一侧设有控制所述拉索拉伸的操作杆；操控端，包括一端固定在所述安装基座上的操控臂，所述操控臂包括至少一节第二万向节，所述第二万向节与执行臂靠近延长段的一个第一万向节之间设有用于将第二万向节的弯曲动作传递给第一万向节的传动索；所述转向套管的近端穿过所述操控臂，所述操控臂的近端设有用于控制转向套管旋转的旋帽；所述第一万向节和第二万向节均包括两个运动平台和并行排列在两个运动平台之间的至少三组转动组件，两个运动平台分别为第一运动平台和第二运动平台，第一运动平台和第二运动平台均具备一个转动中心，每一组转动组件包括一端与第一运动平台铰接的第一转动件、一端与第二运动平台铰接的第二转动件、两端分别与第一转动件和第二转动件的另一端铰接的第三转动件，第一转动件分别与第一运动平台、第三转动件铰接的铰接轴轴线通过第一运动平台的转动中心；第二转动件分别与第二运动平台、第三转动件铰接的铰接轴轴线通过第二运动平台的转动中心，相邻的第一万向节或第二万向节之间串接时，转动组件之间一一对应且相互传动连接；所述执行臂位于近端的第一万向节与所述操控臂位于远端的第二万向节之间的传动组件之间也一一对应且通过所述传动索传动连接。

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