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龙图腾网恭喜广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司清远供电局申请的专利绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115972214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310173807.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质是由陈佳鹏;温振宇;潘正焘;石兰兰;李雪玲;朱城香;麦嘉颖;韦颖康;梁升锋;范伟波;赖敏琪;罗灼见;张博;张勇设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，包括：在机器人执行绑扎作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像以及确定机器人位置；通过绑扎数据采集模块采集绑扎带时的绑扎数据；将所述作业图像和所述绑扎数据输入预先训练的绑扎作业检测模型中，得到绑扎作业结果；在所述绑扎作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绑扎作业。本实施例的机器人在绑扎作业过程中能够自动及时识别绑扎异常和重作业位置，并自动重新执行绑扎作业，提高了绑扎作业的完成度和效率，提升了架空线路上绝缘护套的牢固性，保证了架空线路的安全。

本发明授权绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种绑扎作业机器人控制方法，其特征在于，应用于控制机器人绑扎带，所述机器人设置有摄像头和绑扎数据采集模块，包括：在机器人执行绑扎作业的过程中，通过所述机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，所述作业图像为对所述机器人所绑的扎带采集的图像；通过所述绑扎数据采集模块采集绑扎带时的绑扎数据；将所述作业图像和所述绑扎数据输入预先训练的绑扎作业检测模型中，得到绑扎作业结果；在所述绑扎作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，所述重作业位置为异常绑扎作业的位置；控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绑扎作业；其中，所述绑扎作业检测模型通过以下方式训练：获取训练图像和训练用的绑扎数据，所述训练图像包括标注有绑扎到位概率的图像，所述绑扎数据包括绑扎时的拉力和所拉动的扎带的长度；随机提取N张训练图像和对应的N帧绑扎数据输入绑扎作业检测模型中，得到每张训练图像的绑扎作业结果，所述绑扎作业结果包括预测的绑扎到位概率，以及预测的拉力和长度；根据预测的和标注的绑扎到位概率、拉力以及长度计算损失率；判断所述损失率是否小于预设的损失率阈值；若是，停止对所述绑扎作业检测模型进行训练，得到训练好的绑扎作业检测模型；若否，根据所述损失率对所述绑扎作业检测模型的参数进行梯度下降，返回随机提取N张训练图像和对应的N帧绑扎数据输入绑扎作业检测模型中的步骤。

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