恭喜南京航空航天大学王小涛获国家专利权
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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利绳系轮式移动机器人张力修正的绳索收放控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115872310B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211376253.X，技术领域涉及：B66D1/48；该发明授权绳系轮式移动机器人张力修正的绳索收放控制系统及方法是由王小涛;范彪;汪海洋;王邢波;崔宇新设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本绳系轮式移动机器人张力修正的绳索收放控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种绳系轮式移动机器人运动同步张力修正的绳索收放控制方法，利用绳索收放和车体运动同步，绳索张力作为绳索收放速度的修正，能够实现车轮驱动电机力矩和绳索张力的综合优化。本发明运算量小，实现简单，绳索张力和收放控制性能好，可降低绳系机器人的运行功耗，降低绳索的磨损，提高绳索的使用寿命，提高机器人的探测能力。
本发明授权绳系轮式移动机器人张力修正的绳索收放控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种绳系轮式移动机器人张力修正的绳索控制系统，其特征在于，包括导航定位感知与规划模块、绳索绞盘驱动器、绳索张力传感器、绳索张力计算模型，所述导航定位感知与规划模块测量并输出环境信息和机器人车体运动速度v，该速度v结合变换系数得到绳索收放绞盘旋转速度的理想值；进一步根据所述环境信息计算得到目标张力值，所述张力传感器测量得到绳索实际张力值，基于所述目标张力值、实际张力值和理想值得到最终的期望绳索收放绞盘旋转速度并输入绳索绞盘驱动器。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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