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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利一种机器人铣削低频颤振稳定性预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211376384.8，技术领域涉及：B23Q17/12；该发明授权一种机器人铣削低频颤振稳定性预测方法及系统是由彭芳瑜;辛世豪;唐小卫;闫蓉;吴嘉伟;孙凯设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人铣削低频颤振稳定性预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人铣削加工相关技术领域，其公开了一种机器人铣削低频颤振稳定性预测方法及系统，该方法包括以下步骤：1基于机器人铣削过程建立考虑表面更新的瞬时切削力计算模型；2基于脉冲响应函数法建立考虑模态耦合效应的低频颤振稳定性预测模型，继而采用低频颤振稳定性预测模型进行低频颤振预测。本发明基于表面更新SR计算动态切厚，采用基于脉冲响应函数法IRF的动态建模策略，结合了SR和IRF，同时考虑铣削断续切削特性和模态耦合效应，实现了低频颤振的准确预测。

本发明授权一种机器人铣削低频颤振稳定性预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人铣削低频颤振稳定性预测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1基于机器人铣削过程建立考虑表面更新的瞬时切削力计算模型，瞬时切削力计算模型的表达式为： 式中，xT,ij,nt,yT,ij,nt为t时刻工件表面切削干涉点在刀具坐标系中的坐标；xT,ijt,yT,ijt为t时刻刀具处于切削状态的刀刃微元在刀具坐标系中的坐标；代表瞬时径向接触角；gijt是判断是否发生切削的单位阶跃函数；N为刀齿数；M为刀刃微元的离散数；Kx,ij、Ky,ij、Kz,ij是x,y,z向的等效切削力系数，其中Ktc为切向切削力系数，Krc为径向切削力系数Kac为轴向向切削力系数； 2基于脉冲响应函数法建立考虑模态耦合效应的低频颤振稳定性预测模型，继而采用低频颤振稳定性预测模型进行低频颤振预测，其中，该低频颤振稳定性预测模型的表达式为： 式中，τ是离散时间间隔；k是离散数；fij是给定带宽内的单位脉冲响应函数，包含所选带宽内的所有模态信息，下标i和j表示由j方向上的激励引起的i方向上的响应；Finτ为t＝nτ时刻的i方向的切削力大小。

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