恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院郭克信获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种考虑环境自适应机动的飞行器轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451971B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211164794.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种考虑环境自适应机动的飞行器轨迹规划方法是由郭克信;刘书林;余翔;郭雷设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑环境自适应机动的飞行器轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑环境自适应机动的飞行器轨迹规划方法，首先，通过路径搜索方法在占据栅格地图中进行全局规划，生成位于较大体积的无障碍物空间的离散路径；随后，对每个路径点周围的安全区域进行建模，并建立低阶MPC轨迹优化模型，进一步生成平滑安全的参考轨迹；最后，基于欧式符号距离场的梯度信息和飞行器的运动状态，建立表征环境自适应行为的机动模型，并建立高阶的MPC轨迹优化模型，生成机动自适应的安全的动态可行的局部轨迹。本发明利用由“粗”到“细”的三层框架规划轨迹，既有效地提高了飞行器的安全水平，又确保了灵活的机动性，为当前飞行器在复杂环境下自主飞行难以有效平衡快速性与安全性的问题提供了新的解决方法。
本发明授权一种考虑环境自适应机动的飞行器轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑环境自适应机动的飞行器轨迹规划方法，其特征在于，包括路径搜索方法，低阶MPC轨迹优化和高阶MPC轨迹优化；所述的路径搜索方法利用导航定位所提供的位姿信息以及表征环境的欧式符号距离场和占据栅格地图，规划出一条位于体积较大的无障碍物空间的离散的路径；随后，基于该路径，构建低阶MPC轨迹优化模型，解优化后生成一条参考轨迹；最后，利用该参考轨迹，基于欧式符号距离场的梯度信息和飞行器的运动状态，建立表征环境自适应行为的机动模型，构建高阶MPC轨迹优化模型，解优化后生成一条局部的期望轨迹并提供给底层的控制器。
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