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龙图腾网恭喜中国舰船研究设计中心申请的专利一种基于偏差角的水下航行器航路跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115639812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211115311.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于偏差角的水下航行器航路跟踪控制方法是由程垦;李锦峰;王奕霖;胥文清;黄金锋设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于偏差角的水下航行器航路跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下自主无人航行器控制技术领域，尤其涉及一种基于偏差角的水下航行器航路跟踪控制方法。该方法与传统的航路跟踪控制方法的主要区别在于传统的水下航行器控制方法在跟踪最后一段航路时，从整个航路起始点至航路终点均引入位置偏差进行纠偏，并且在控制时更注重控制算法本身而未考虑水下航行器的状态，而本方法提出的一种基于偏差角的水下航行器航路跟踪控制方法，在水下航行器接近航路终点目标点时，引入位置偏差角的概念，同时在整个控制过程中考虑水下航行器的航向和纵向航行状态，从而提高水下航行器控制的平稳性和到达目标点的精度。

本发明授权一种基于偏差角的水下航行器航路跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于偏差角的水下航行器航路跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，设置虚拟波束截获区域作为所述水下航行器航路跟踪控制方法的切换条件；所述虚拟波束包括水平虚拟波束与垂直虚拟波束；所述水平虚拟波束在最后一段航路的水平剖面内，以航路终点为起点生成两条与航路方向相反的两条虚拟射线一，所述两条虚拟射线一与最后一段航路所成的夹角相同；所述垂直虚拟波束在最后一段航路的垂直剖面内，以航路终点为起点生成两条与航路方向相反的两条虚拟射线二，所述两条虚拟射线二与最后一段航路所成的夹角相同；所述两条虚拟射线一与两条虚拟射线二围成的四棱锥型空间区域即为所述截获区域；S2，根据导航信息计算水下航行器与期望航路的偏差角；所述偏差角包括水平位置偏差角和垂直位置偏差角；所述水平位置偏差角μ和垂直位置偏差角η通过下式进行计算： 式中，Zd为水下航行器当前位置到最后一段航线垂直投影面上的距离，Y0为期望航线与航路终点水平投影面的垂直距离，L0为期望航线与航路终点水平投影面的投影距离，Yc为水下航行器在航路终点垂直投影面上的投影位置与航路终点水平投影面的垂直距离，Lc为水下航行器在航路终点水平投影面的投影位置与航路终点的距离；S3，基于所述偏差角计算生成水下航行器的引导指令；S4，通过所述引导指令计算水下航行器各舵面的偏转角，进行水下航行器的航向和纵向控制。

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