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龙图腾网恭喜劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利车辆避障方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115525049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211084023.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆避障方法、装置、设备及存储介质是由陈文成;吕朝顺;陈子文设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆避障方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆避障方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过车辆载重状态对应的预设车辆轮廓模型对目标传感器采集的点云数据进行筛选，获得目标点云数据集合；基于当前车辆运动状态对目标点云数据集合进行筛选，获得障碍点云数据集合；基于当前车辆运动状态和障碍点云数据集合确定车辆与障碍点云数据集合对应的障碍物之间的空间位置关系；根据空间位置关系和预设避障参数控制车辆的移动速度。由于本发明通过车辆轮廓模型和当前车辆运动状态筛选点云数据，获得障碍点云数据集合，再根据车辆与障碍点云数据集合对应的障碍物的空间位置关系和避障参数控制车辆的移动速度，从而实现车辆的精准避障，保障车辆的行驶安全。

本发明授权车辆避障方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障方法包括：通过车辆载重状态对应的预设车辆轮廓模型对目标传感器采集的点云数据进行筛选，获得目标点云数据集合；基于当前车辆运动状态对所述目标点云数据集合进行筛选，获得障碍点云数据集合；基于所述当前车辆运动状态和所述障碍点云数据集合确定所述车辆与所述障碍点云数据集合对应的障碍物之间的空间位置关系；根据所述空间位置关系和预设避障参数控制所述车辆的移动速度；所述基于所述当前车辆运动状态和所述障碍点云数据集合确定所述车辆与所述障碍点云数据集合对应的障碍物之间的空间位置关系的步骤，包括：基于所述当前车辆运动状态建立车辆旋转中心坐标系；获取所述障碍点云数据集合内的障碍点云数据在所述预设车辆轮廓模型的障碍投影点云数据；获取所述障碍点云数据在所述车辆旋转中心坐标系对应的障碍点云坐标，以及所述障碍投影点云数据在所述车辆旋转中心坐标系对应的障碍投影点云坐标；基于所述障碍点云坐标和所述障碍投影点云坐标确定所述车辆与所述障碍点云数据集合对应的障碍物之间的空间位置关系；所述当前车辆运动状态包括自旋运动状态，所述基于所述障碍点云坐标和所述障碍投影点云坐标确定所述车辆与所述障碍点云数据集合对应的障碍物之间的空间位置关系的步骤，包括：基于所述障碍点云坐标和所述车辆旋转中心坐标系的旋转中心坐标确定所述障碍点云坐标与所述旋转中心坐标的直线距离；基于所述直线距离和所述障碍点云坐标获取所述障碍点云数据与所述车辆旋转中心坐标系的目标轴向的第一夹角；基于所述直线距离和所述障碍投影点云坐标获取所述障碍投影点云数据与所述车辆旋转中心坐标系的目标轴向的第二夹角；根据所述第一夹角和所述第二夹角确定所述车辆与所述障碍点云数据集合对应的障碍物之间的目标夹角；所述根据所述空间位置关系和预设避障参数控制所述车辆的移动速度的步骤，包括：根据所述目标夹角和预设避障参数控制所述车辆的移动速度。

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