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龙图腾网恭喜国网浙江省电力有限公司台州供电公司申请的专利无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115357044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210979046.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质是由杨坚;李剑;赵文浩;汤义勤;徐硕;徐旭;方嘉麟;朱逸芝;柳鹏;卢洁莹;蒋吕兴;陈驰洋设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质，其巡检路径规划方法包括如下步骤：S1：建立无人机集群配网线路巡检路径规划模型；S2：基于所建立的无人机集群配网线路巡检路径规划模型，采用和声搜索算法将巡检路径的寻优过程映射到寻找最美和声中；S3：在和声搜索算法中引入参数自适应调节策略，利用所改进的和声搜索算法对无人机集群配网线路巡检路径规划模型进行优化，从而得到无人机集群巡检最优路径。本发明通过无人机集群进行协同巡检，使无人机集群在已确定的巡检任务要求下，能够在最短时间内出动最少架次无人机来完成配网线路巡检任务，有效提高巡检效率，降低巡检成本。

本发明授权无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于和声搜索算法的无人机集群配网线路巡检路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立无人机集群配网线路巡检路径规划模型，包括确定无人机集群配网线路路径规划目标函数以及与目标函数对应的无人机集群配网线路巡检路径规划约束，目标函数为无人机群在任意仓库站点之间巡检代价最小的飞行路径， 其中，α表示某种规划方案，N表示所使用的无人机数量，T表示总飞行时间，R为一个总是大于总飞行时间的数；无人机集群配网线路巡检路径规划约束包括无人机性能约束、客观环境威胁约束、配网线路巡检要求约束；S2：基于所建立的无人机集群配网线路巡检路径规划模型，采用和声搜索算法将巡检路径的寻优过程映射到寻找最美和声中；S3：在和声搜索算法中引入参数自适应调节策略，利用所改进的和声搜索算法对无人机集群配网线路巡检路径规划模型进行优化，从而得到无人机集群巡检最优路径，所述步骤S3具体步骤如下：S31：计算自适应的和声库学习概率、音调调整率和音调调整带宽； 其中，HCMRi为第i次搜索时的和声记忆库学习概率，PARi为第i次搜索时的音调调整率，Ki为当前迭代次数，HCMRmin为最小和声记忆库学习概率，HCMRmax为最大和声记忆库学习概率，PARmin为最小音调调整率，PARmax为最大音调调整率；S32：根据自适应HMCR产生新的和声，产生0,1之间的随机数rand1，若rand1小于HMCR，则在和声库内随机生成一个和声变量，否则，在和声库外随机生成一个和声变量；S33：当通过步骤32产生一组和声变量后，若该和声变量是从和声库中得到，则在0,1之间生产随机数rand2，若rand2小于PAR，根据式5进行音调带宽调整，得到新和声变量；S34：对所生成的新和声变量进行扰动调节，对生成的新和声变量进行更新；S35：将更新后的新和声变量和初始和声记忆库合并，进行非支配排序，得出各层Pareto最优前沿；S36：根据最优解的非支配序选择出HMS数量相等的和声变量，更新和声记忆库；S37：判断迭代终止条件，若满足则停止迭代，输出Pareto最优解集；否则返回S31。

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