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龙图腾网恭喜中冶南方工程技术有限公司申请的专利一种多斗轮机智能调度控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115367496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210968402.5，技术领域涉及：B65G65/04；该发明授权一种多斗轮机智能调度控制方法及系统是由姜炎城;路万林;熊文羽;刘礼杰;赵菁设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多斗轮机智能调度控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多斗轮机智能调度控制方法及系统，属于电子信息技术领域，包括：通过倾角仪、格雷姆线以及编码器获取斗轮机的空间位置信息以及悬臂姿态；通过激光扫描仪获取料堆的表面结构数据，通过多重空间变量转置算法建立料堆三维模型；通过斗轮机的物理模型建立简化的碰撞体积区块，通过分离线理论对斗轮机之间的运动干涉进行检查；建立斗轮机三自由度构型空间，将料堆信息和斗轮机位置姿态信息引入构型空间，采用启发式寻路算法计算最优调度路线；实现了多台斗轮机的智能调度控制，避免斗轮机和料堆及斗轮机之间的碰撞风险，提高了调度效率，克服了斗轮机无法自动运行调度的难题，调度时间大幅缩短，运行安全稳定。

本发明授权一种多斗轮机智能调度控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多斗轮机智能调度控制方法，其特征在于，包括：通过安装在斗轮机上的倾角仪、格雷姆线以及编码器，获取每一台斗轮机在空间中的位置信息以及悬臂的俯仰角度和回转角度姿态信息；通过激光扫描仪设备获取料堆的表面结构数据，通过多重空间变量转置算法建立料堆的三维模型，并计算出阻挡空间，获得斗轮机与料堆非干涉的可行范围；通过斗轮机的物理模型建立简化的碰撞检测体积区块，通过分离线理论对斗轮机之间的运动干涉进行检查，计算出碰撞情况的区域空间；建立斗轮机三自由度的构型空间，将料堆阻挡空间转换引入构型空间，将斗轮机运动碰撞情况的区域空间转换引入构型空间，基于每一台斗轮机在空间中的位置信息以及悬臂的俯仰角度和回转角度姿态信息，在构型空间中利用自主寻路算法计算最优避障路径；所述建立斗轮机三自由度的构型空间，将料堆阻挡空间转换引入构型空间，将斗轮机运动碰撞情况的区域空间转换引入构型空间，包括：根据斗轮机的行走位置x、回转角度θ和俯仰角度γ，构建出构型空间x,θ,γ，斗轮机的每一个状态对应着构型空间中的一个点，根据斗轮机的机械限位值xmin,xmax,θmin,θmax,γmin,γmax构建起一个构型空间内的长方体路径搜索范围，其中，xmin,xmax分别表示斗轮机行走位置的最小限位值和最大限位值，θmin,θmax分别表示斗轮机回转角度的最小限位值和最大限位值，γmin,γmax分别表示斗轮机俯仰角度的最小限位值和最大限位值；根据斗轮机每个自由度运行的速度对构型空间进行网格划分，保证三个维度的网格在时间尺度上具有一致性；划分网格后，每个网格除了其坐标值xi,θi,γi之外还有是否阻挡的属性，如果斗轮机在此坐标值所表示的位置和姿态时，和其他斗轮机、料堆、轨道平台之间会产生碰撞，则该网格的阻挡属性为真，否则为假，xi,θi,γi表示第i个网格代表的斗轮机的行走位置xi、回转角度θi和俯仰角度γi；利用斗轮机的物理空间模型和料堆的三维模型，进行空间重叠对比，计算出有阻挡的所有网格；利用斗轮机和斗轮机之间的空间模型和位置关系，计算出斗轮机之间的阻挡网格。

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