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龙图腾网恭喜伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种重负载机器人平衡负载装置设置方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115026878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210899587.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种重负载机器人平衡负载装置设置方法是由周文;杨医华;郭金龙;李子龙设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重负载机器人平衡负载装置设置方法在说明书摘要公布了：一种重负载机器人平衡负载装置设置方法，其步骤包括：设置重负载机器人；获取三轴小臂所承受的总负载m；设置平衡负载装置，获取平衡负载m1，并使得平衡负载m1产生的力矩与总负载m产生的力矩方向相反；初始状态下，获取总重心O’以及距离L，测量总负载夹角α；获取平衡重心O”以及距离L1，测量平衡夹角β；从所述初始状态开始，将重负载机器人回转转动角X，并获取不同平衡夹角β时所述电机扭矩N3的峰值，然后比较不同平衡夹角β时的电机扭矩N3的峰值，选取电机扭矩N3的峰值最小时所对应的平衡夹角β，并据此平衡重心O”位置。与现有技术相比较，本发明的重负载机器人平衡负载装置设置方法能减低电机扭矩，实现机器人的轻量化。

本发明授权一种重负载机器人平衡负载装置设置方法在权利要求书中公布了：1.一种重负载机器人平衡负载装置设置方法，其特征在于：包括以下步骤设置重负载机器人，包括设置位于水平面上的一轴关节、位于一轴转座上方的三轴小臂以及安装在所述一轴关节上的三轴电机；所述三轴小臂绕与水平面平行的第一轴线回转；所述三轴电机的输出轴轴线为第二轴线；所述第一轴线与所述第二轴线平行；获取所述三轴小臂所承受的总负载m；设置平衡负载装置，包括第一转接板、拉杆和平衡负载块；使得在所述三轴电机的带动下，所述第一转接板通过所述拉杆带动所述三轴小臂绕所述第一轴线回转；获取平衡负载m1，包括所述第一转接板与所述平衡负载块的重量；所述平衡负载m1相对所述第二轴线产生的力矩与所述总负载m相对所述第一轴线产生的力矩方向相反；将所述重负载机器人设置到初始状态；沿所述第一轴线进行投影，初始状态下，获取所述总负载m的总重心O’位置以及所述总重心O’到所述第一轴线所形成的第一轴心之间的距离L，测量所述总负载m的总重心O’与所述第一轴心之间的连线相对于水平面的总负载夹角α；沿所述第一轴线进行投影，初始状态下，获取所述平衡负载m1的平衡重心O”位置以及所述平衡重心O”到所述第二轴线所形成的第二轴心之间的距离L1，测量连接所述平衡重心O”与所述第二轴心之间的连线相对于水平面的平衡夹角β；从所述初始状态开始，绕所述第一轴线回转所述三轴小臂，其转过的角度为转动角X，根据以下公式获取不同平衡夹角β时三轴电机扭矩N3的峰值：N3=|（|mg*cos（α-X）*L|-|m1g*cos（β+X）*L1|）|T，T为所述三轴电机以及与之连接的减速机之间的减速比；比较不同平衡夹角β时的三轴电机扭矩N3的峰值，选取所述三轴电机扭矩N3的峰值最小时所对应的平衡夹角β，并根据所选取的平衡夹角β调整所述平衡重心O”位置。

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